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基于改进模糊算法的智能铲运机自主行驶控制方法国家高技术研究发展计划项目课题名称地下智能铲运机课题编号龙智卓战凯顾洪枢石峰郭鑫冯孝华北京矿冶研究总院北京摘要针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题在现有基础的多变量算法和传统的模糊算法基础上设计了改进模糊算法改进模糊算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响建立铲运机自主行驶的仿真模型仿真结果表明改进模糊算法在响应时间超调量以及稳态误差等方面相比于多变量算法有较大优势关键词智能铲运机自主行驶改进模糊算法铲运机作为一种地下采矿的运
基于改进模糊PID算法的智能铲运机自主行驶控制方法
国家高技术研究发展计划“863”项目 课题名称“地下智能铲运机” 课题编号：2011AA060403
龙智卓，战凯，顾洪枢，石峰，郭鑫，冯孝华
（北京矿冶研究总院，北京 100160）
摘要：针对智能铲运机在井下环境中的自主行驶问题，在现有基础的多变量PID算法和传统的模糊PID算法基础上，设计了改进模糊PID算法。改进模糊PID算法引入权重协调航向角控制器和横向偏差控制器对输出转向角的影响。建立铲运机自主行驶的SIMULINK仿真模型，仿真结果表明改进模糊PID算法在响应时间、超调量以及稳态误差等方面相比于多变量PID算法有较大优势。
关键
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