主动式水下拖曳升沉补偿系统的非线性控制-中南大学学报.PDFVIP

第 49 卷第 3 期 中南大学学报( 自然科学版) Vol.49 No. 3 2018 年 3 月 Journal of Central South University (Science and Technology) Mar. 2018 DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2018.03.014 主动式水下拖曳升沉补偿系统的非线性控制 李世振，魏建华，胡波，李盛茂 (浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州，310027) 摘要：针对主动式水下拖曳升沉补偿系统的非线性时变负载特性，设计一种基于扩展扰动观测器的非线性鲁棒位 移控制器。在该控制系统中，将扰动负载分成时变的未知负载与可以建模的负载 2 部分，并考虑系统动力学的非 线性特性，采用滑模控制技术补偿观测器估计误差，通过递推反步法设计主动式升沉补偿器的非线性鲁棒运动控 制系统。基于实测的 3~4 级海况下母船升沉位移对所设计的主动式升沉补偿器开展实验研究。研究结果表明，所 设计的控制器在存在负载扰动的情况下实现了精确、迅速且具有强鲁棒性的运动补偿控制，基于本文控制算法的 主动升沉补偿器使负载最大升沉位移波动范围由 1.40 m 衰减至 0.01 m，同时缆绳张力最大波动范围由 15 kN 衰减 至 1 kN 以内，表现出良好的升沉补偿性能。 关键词：主动升沉补偿；扩展扰动观测器；非线性控制；位移控制；水下拖曳系统 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1672−7207(2018)03−0612−06 Nonlinear control of active heave compensator for an underwater towed system LI Shizhen, WEI Jianhua, HU Bo, LI Shengmao (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China) Abstract: To reduce the adverse effect of the unexpected vessel heave variation on the response of the underwater payloads, an active heave compensation system with a disturbance observer based nonlinear robust controller was designed. The proposed method was mainly focused on the disturbance arising from heave motion, which was divided into two parts. In addition, the outer position tracking loop was designed with sliding mode control to compensate for disturbance estimation error, and the inner pressure control loop provided the active heave compensator the force gener