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工 业 控 制 网 络（现场总线） 4.2 独立CAN控制器SJA1000 实现网络层次结构中的数据链路层和物理层功能。 PHILIPS公司生产，是PCA82C200的升级产品 CAN控制器SJA1000在系统中的位置 1 特性 与PCA82C200独立CAN控制器引脚和电气兼容； 具有PCA82C200模式（即默认的BasicCAN模式）； 扩展的接收缓冲器（64字节FIFO）； （有什么好处? 可以在处理报文的时候接收其他报文） 支持CAN 2.0A和 CAN 2.0B协议； 既支持11位标识符，也支持29位标识符； 1 特性 位速率最高可达1Mbps； 支持PeliCAN扩展模式： 最高24MHz时钟频率； 方便与各种微控制器接口； 可编程的CAN输出驱动器配置； 增强的环境温度范围（-40 —125℃ ）。 2 一般说明 SJA1000有两种工作模式： BasicCAN模式——与PCA82C200兼容的模式 PeliCAN模式 ——扩展功能模式 工作模式通过时钟分频寄存器中的CAN模式位来选择，复位默认模式是BasicCAN模式。 2 一般说明 两种封装形式： 一种为28引脚的塑质双列式封装（DIP28） 一种为28引脚的塑质小型线外封装（SO28） 3 方框图 4 引脚排列 引脚定义 5、BasicCAN地址分配 BasicCAN地址分配 BasicCAN地址分配 BasicCAN地址分配 对寄存器的访问，有两种不同的模式： 复位模式：在硬件复位后或控制器掉电时，会自动进入复位 模式。 运行模式（工作模式）：是通过控制寄存器中的复位请求位 的复位来激活的。 控制寄存器（CR） 命令寄存器（CMR） 状态寄存器（SR） 中断寄存器（IR） 发送缓冲区 接收缓冲区 4、RXFIFO共有64字节的报文空间。如果RXFIFO中没有足够的空间来存储新的报文，CAN控制器就会产生数据溢出。数据溢出发生时，已部分写入RXFIFO的当前报文将被删除，这种情况会通过状态位或数据溢出中断指示给微控制器。 接收过滤器 思考题：CAN总线的发送器和接收器均使用SJA1000，采用CAN2.0A规范，发送器发送的4个报文的ID分别为： （1）11001100001； （2）11001101001； （3）11001000001； （4）11001001001。 欲使接收器只接收报文（1）、（3），应如何设置接收器SJA1000的ACR和AMR？ 总线定时寄存器0（BTR0）  总线定时寄存器0的内容确定波特率预置器（BRP）和同步跳转宽度（SJW）的值。 在复位模式下，此寄存器是可以被访问（读/写）的。 （2）同步跳转宽度（SJW） 为了补偿在不同总线控制器（SJA1000）的时钟振荡器之间的相移，任何总线控制器必须重同步于当前发送的任何相关信号沿。 同步跳转宽度确定一个位时间可以被一次重同步所缩短或延长的时钟周期的最大数目： 总线定时寄存器1（BTR1）  总线定时寄存器1的内容确定位周期的长度、采样点的位置和在每个采样点欲获取的采样数目。 在复位模式，可读/写。各个位的定义如下： （1）采样位（SAM） （2）时间段1（TSEG1） 和 时间段2（TSEG2） TSEG1 和 TSEG2 决定每一位的时钟周期数目（即传送一个位的时间）和采样点的位置，这里定义： 思考题： 使用晶振频率为16MHz的独立CAN控制器SJA1000，若BTR0=01H，BTR1=1CH，则由其所决定的位速率是多少？ （250Kbps） 位CD.2~CD.0定义外部CLKOUT引脚上的频率 时钟关闭位： 置1使外部CLKOUT引脚失效 位RXINTEN: 置1则允许TX1输出用来做专用接收中断输出 位CBP: 置位可以旁路CAN输入比较器，一般都采用这种模式，以减少内部延时，此时只有RX0起作用，RX1应接一个确定的电平 位CAN模式： 0——BasicCAN模式；1——PeliCAN模式 CAN控制器对寄存器的操作 4.3 CAN控制器接口——PCA82C250 1 特性 2 一般说明 3 方框图 4 引脚排列 5 极限值 6 应用电路 PCA82C250的作用 CAN控制器接口芯片PCA82C250是协议控制器和物理传输线路之间的接口，对总线提供差动发送能力，对CAN控制器提供差动接收能力。 1 特性 与“ISO11898”标准（高速通信控制器局域网国际标准）完全兼容； 高速率（可达1Mb/s