并串联复合机器人的鲁棒控制-机械工程学报.PDFVIP

第42 卷第5 期 机 械 工 程 学 报 Vol.42 No.5 200 6 年 5 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING May 2006 并串联复合机器人的鲁棒控制 周 兵 许 艳 (湖南大学机械与汽车工程学院 长沙 410082) 摘要：针对并联机构具有较高的刚度和精度，但工作空间小的特点，提出一种由3 自由度平动并联机构和放大机 构相结合的机构，从而组成新型并串联复合机器人。根据拉格朗日方法，建立并串联复合机器人的动力学方程， 并讨论动力学方程的性质。研究并串联复合机器人的鲁棒控制问题，根据动力学的性质在笛卡儿坐标系中设计一 种鲁棒控制策略。控制器由两部分组成：一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器，其作用是镇定标称的机 器人系统；另一部分为一种基于Lyapunov 方法设计的鲁棒控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响。理 论分析与仿真结果表明，该控制器对改善并串联复合机器人的轨迹跟踪精度十分有效。 关键词：并串联复合机器人 鲁棒控制 Lyapunov 方法 中图分类号：TH112 用是镇定标称的机器人系统；另一部分为一种基于 * 0 前言 Lyapunov 方法设计的鲁棒控制器，其作用是消除不 确定性对跟踪性能的影响。鲁棒控制器的增益是根 并联驱动机器人比传统的串联机器人具有较高 据不确定性的界确定的。 的刚度和精度，较高的承载与强度之比，而且驱动 方便。但是并联机构缺乏串联机构工作空间大的特 1 并串联复合机器人机构介绍和动力 点，其工作空间往往比较小，以至于不适合工作空 学模型 间较大的工业机器人臂机构直接应用。从相关的参 考文献分析，串联和并联机构各有其优缺点，这些 对于所研究的并串联复合机器人，它由一个 3 优缺点具有互补的关系，在结构上和性能特点上也 自由度平动并联机构和一个放大机构串联而成( 图 具有对偶关系。从工作空间、数控轴数比和性能价 1)。其中3 自由度平动并联机构由运动平台、固定 格比等综合效果来看，全并联机器人并不一定最好， 平台、空间平动机构及连接两个平台的三个分支组 而并联、串联同时采用的复合式机器人更具使用价 成，空间平动机构分别由上下三个等长杆通过中间 [1] 值 。因此，在机构设计和实际应用当中，可以采 的从动盘连接，它约束运动平台只能进行平动，而 用一种将串联和并联有机结合起来的机构，即复合 不发生转动。每个分支a b 、a b 和a b 之间有一 1 1 2 2 3 3 式机构，充分发挥串、并联机构各自的优点，进一 个作为驱动的移动副，而a b 、a b 和a b 与固定 1 1 2 2 3 3 步扩大机器人的应用范围，提高机器人的性能。 平台以及运动平台连接的关节为虎克铰。它的工作 在机器人控制方面，国内外学者做了大量研究 原理是由三个驱动轴控制运动平台沿x 、y 、z 三个 [2-4] 工作 。NGUYEN 等提出了2 自由度操作手的控 方向移动。放大机构的输入端通过一个球铰与并联 [5] 制策略，LEBR