控制器的作用规律.pptVIP

控制器是组成控制系统的基本环节之一，也是系统中控制仪表的核心部分。根据控制要求和控制对象的特性，应采用不同作用规律的控制器。;控制器的两个研究方面： 作用规律：p(t)=f(e(t))，即给调节器施加一个输入信号后，其输出量按何种方式进行变化。也称控制规律或调节规律。 作用强度：每一种作用规律的控制强度。反映在传递函数中，就是其分子和分母中的各项系数。;根据调节器输出的变化方向，调节器有两种类型： 正作用式调节器：随着测量值的增加，调节器的输出也增加 反作用式调节器：随着测量值的增加，调节器的输出减小;船舶机舱中常用调节器作用规律： 双位作用规律 比例（P）作用规律 比例积分（I）作用规律 比例微分（PD）作用规律 比例积分微分（PID）作用规律 除双位作用规律之外，都有作用强度的问题，例如比例系数的大小衡量着比例作用的强弱，积分时间的大小反映积分作用的强弱，微分时间的大小决定着微分作用的强弱。;第一节 双位作用规律;第二章 调节器基本作用规律;被控量输出曲线;第二章 调节器基本作用规律;若压力整定范围0~0.8Mpa，幅差ΔP可调范围为0.07~0.25Mpa，要求压力波动范围为0.64~0.75Mpa，则调整方法为： ;比例作用规律（P）：控制器的输出变化量与输入（偏差） 变化量成比例。;例：浮子式水位比例控制系统; K是衡量比例作用强弱的参数，K大，克服扰动能力强，比例作用强，K小，克服扰动能力弱，比例作用弱。 比例作用的优点：调节阀的开度能较及时的反映控制对负荷的大小。 比例作用的缺点：当控制对象受到扰动后，在比例调节器的控制作用下，被控量不能完全回到给定值上，只能恢复到给定值附近，存在静态偏差，这是固有的、不可克服的缺点。;比例带PB （或 δ ）：调节器的相对输入量与相对输出量之 比的百分数。 ;比例带PB的物理意义：假定调节器指挥执行机构变化全行程，需要被控量的变化量占其全量程的百分数。 例如：PB=100%，说明被控量变化全量程的100%，调节器将指挥执行机构变化全行程的100%。 PB=200%，说明被控量变化全量程，调节阀的开度只变化了全行程的一半。;总结;气动比例调节器 ;习题;第二章 调节器基本作用规律;第四节 比例微分作用规律;第四节 比例微分作用规律;第四节 比例微分作用规律;第四节 比例微分作用规律;总结;第四节 比例微分作用规律;第四节 比例微分作用规律;控制器的输出与输入之间呈积分关系。; 由于积分作用容易导致系统稳定性变差，因此一般不采用单纯的积分控制器，而是将其与比例作用相结合构成比例积分（PI）控制器。;实际上，一般将积分时间定义为PB=100%时积分输出达到比例输出所需的时间。;比例积分作用规律的开环特性曲线;第二章 调节器基本作用规律;第二章 调节器基本作用规律;总结;三．气动PI调节器;返回最近;在PI调节器中;第五节 比例积分微分作用规律;第五节 比例积分微分作用规律;第五节 比例积分微分作用规律;2．NAKAKITA气动调节器气动PID调节器;习题;习题;习题;习题