最新环境感知专业技术介绍(基于无人驾驶汽车专业技术).pptVIP

智能车辆环境感知技术 Environment Perception Technology of Intelligent Vehicle; 引言 Introduction 当前，从陆地到天空，从海洋到宇宙，人们正在开发各种各样的智能化载运工具为人类的文明发展服务。 实现地面车辆的智能化乃至无人驾驶是车辆工程领域追求的最高目标。 智能车辆研究在很多领域能够体现一个国家的科学技术水平和综合国力。 中国应该在智能车辆研究领域对世界有所发明、有所贡献。 车辆工程学科领域的全体师生员工应该努力成为我国智能车辆研究的主力军。;第一章 智能车辆概述 Introduction 一、智能车辆定义-Definition 基于自身和外部信息，能够确认当前位置、规划目标 路线、控制自身按规划路线行驶、安全准时到达目的 地的机动车辆。 自身具有驾驶员的部份、全部或尚不具备的驾驶行为 能力的机动车辆。;二、智能车辆功能-Function 1. 能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况， 规划、修改行车路线。;2. 能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自 身按规定路线准确稳定行驶。 ; 3. 行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要基本操作。;4. 能够确保行驶安全，按时到达目的地;5. 能够适应不同的行驶环境。;三、智能车辆研究意义-Significans 1. 减少交通事故 智能车辆是解决因驾驶员人为因素引起的道路交通安全 问题的根本途径。 2. 提高运输效率 智能车辆能缩短行车间距，增加道路容量，防止交通堵 塞，提高平均车速，改善燃油经济性，减少环境污染。 3. 完成特殊作业 智能车辆能够在易燃、易爆、有毒、抢险、宇航等危险 环境下替代驾驶员完成特殊作业。 4. 国防军事应用 智能车辆在侦查、演习、排雷、防化、作战、反恐等军 事领域有着潜在的广泛应用前景 。;四、智能车辆构成-Construction;3. 车道状态数据处理系统 该过程对所输入的各种车载及道路传感器的数据进行有 效处理，为车辆控制过程提供车辆所在车道、车辆在车道 上的位置、车辆与车道的距离偏差及方位偏差等信息。 4. 车辆辅助驾驶接口系统 该系统提供了驾驶员可以用于启动、监视和终止车辆自 动控制操作的接口。该接口可接收驾驶员控制请求、车辆 行驶环境、车辆自检、车辆控制状态反馈等信息，对车辆 控制方式作出选择，并将选择结果提供给车辆控制过程或 需要此信息的其它过程。 5. 车辆控制系统 该系统提供各种水平的车辆控制功能。它通过接收车辆 控制方式选择、车辆自检、车辆自身及周边车辆行驶状态、 车辆行驶环境等信息，为实现车道跟踪、车距保持、换道、 巡航、定位停车等功能提供各种必要的基本操作。 ;6. 智能车辆系统构成示意图?;五、智能车辆关健技术-Key technology 环境感知技术（Environment Perception） 路径规划技术（Path Plan） 导航控制技术（Navigation Control） 避障防撞技术（Obstacle Detection Avoidance） 信息通讯技术（Information Communication） 乘员安保技术（Passenger Safety） 人机交互技术（Human-machine Communication） 状态监测技术（Condition Monitoring） 调度管理技术（Accommodating Management） ;第二章 智能车辆环境感知技术概述 Introduction to E.P.Technology 一、环境感知目的-Purpose 通过性：基于自身行驶性能和共识规则，能实时、可靠、 准确识别并规划出可保证规范、安全、迅速到达目的地 的行驶路径； 安全性：在行驶过程中，能够实时、准确识别出行驶路 径周边对行驶安全可能存在安全隐患的物体，为自身采 取必要操作以避免发生交通安全事故； 经济性：为提高车辆高效、经济地行驶提供参考依据； 平顺性：为车辆平顺行驶提供参考依据；;二、环境感知对象-Target 行驶路径：对于结构化道路而言，包括行车线、道路边缘、道路隔离物、恶劣路况的识别。对于非结构化道路而言，包括车辆欲行驶前方路面环境状况的识别和可行驶路径的确认； 周边物体：包括车辆、行人、地面上可能影响车辆通过性、安全性的其它各种移动或静止物体的识别；各种交通标志的识别； 驾驶状态：包括驾驶员驾