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钻井平台二号层排管机械臂控制系统设计 中期答辩人：1107020229葛斐 青岛科技大学 自动化学院 指导教师：张春堂 1：课题简介 2：课题流程 3：课题已完成部分 4：课题未完成部分 随着工业发展的高速进行，我国内陆石油资源日渐枯竭，多数石油相关的下游企业高度依赖进口。我国有着丰富的海洋石油矿藏，海洋油气资源的开发直接关系到相关产业的进一步发展，影响着我国能源、经济安全的稳定。随着海洋石油作业从大陆架逐渐向着深海延伸，海洋石油钻井平台作为海洋石油资源开发的主要设备，钻探平台技术和设备升级势在必行。 实现钻井过程中的钻杆自动化操作，避免人与钻杆的直接接触，可加快下钻速度，对降低海上钻井作业成本，提高作业安全性将发挥重要作用。本课题以PLC为核心组成的控制系统具有高可靠性、强抗干扰能力、组合灵活、编程简单、维修方便和低成本等诸多特点，二层台排管机械臂控制系统集电气技术、现代控制、远程监控技术与一体。采用该系统进行机械臂自动排管可以提高供给系统的稳定性和可靠性，同时系统具有良好节能性，这在能源日益紧缺的今天尤为重要。 1：课题简介 本课题研究的是钻井平台二号层排管机械臂控制系统，通过对PLC、人机界面、报警系统等的设计，实现机械臂自动排管的功能。主要研究内容包括以下几个方面： 1、研究二号层排管机械臂控制系统的研究意义、发展现状及发展趋势； 2、研究二号层排管机械臂控制系统的设计原理以及如何实现机械排管的分析； 3、绘制系统接线图，PLC模块选型 4、PLC编程及设计系统人机界面； 1：查阅相关资料、文献等；了解控制系统的构成与工艺 3：绘制系统接线图，PLC编程及设计系统人机界面 2：控制系统的分析及PLC各模块的选型 4：定稿，导师检查提修改意见，修改完善；毕业论文答辩 2：课题流程 2014.3. 4-2014.3.16 查阅有关资料、文献，总体设计。 2014.3.17-2014.3.30 了解熟悉控制系统的构成与工艺。 2014.3.31-2014.4.25 分析自动排管控制系统的流程 。 2014.4.26-2014.5.5 PLC选型并学习PLC操作手册。 2014.5. 6-2014.5.17 绘制系统电路连接图；PLC编程设计。 2014.5.18-2014.6.10 撰写毕业论文。 2014.6.11-2014.6.15 请指导老师对完成的论文进行检查指导并提出修改意见，并修改毕业论文。 2014.6.20-2014.6.18 毕业论文答辩。 二层台立根排放装置装置控制系统框图如下： 二层台立根排放装置控制系统流程图 二层台立根排放装置装置机械结构图 二层台立根排放装置控制动作流程 3：课题已完成部分 动作 执行器 数字量输入输出(DI/DO) 辅助提升机抓取钻杆上升 马达 DI 下夹持机构到达前限位 1#、2#伸缩液压缸 DI x2 下夹持机构抓取钻杆并夹紧 旋转液压马达 DO/DI x2 下夹持器保持水平 2#伸缩缸 DO/DI x2 上夹持机构夹紧钻杆 横向马达 夹持液压缸 DO/DI x2 升降臂垂直上升 纵向马达 DO/DI x2 辅助提升机械手松开 伸缩液压缸 DO 上加持机构纵向前进 顶端移动梭车纵向液压马达 DO/DI x2 加持机构移动到指定位置，顶/底端移动梭车旋转180° 上/下旋转马达 DO/DI x2 顶/底端移动梭车同步纵向前进 上/下旋转马达 DO/DI x2 到达指定位置完成立根 * * 模拟量/数字量信号合计 DI:17 DO：15 32 PLC选用SIMATIC S7-200，它同样采用模块化