西门子PLC我的机械手.doc

PAGE 4 - PLC课程设计 院系 班级 姓名 学号 目录 序言 ……………………………………………………….…….. 3 1.1 PLC基本概念 ………………………...……………...…….. 3 1.2 PLC的基本结构……………………...………………...…….. 3 2.1 机械手的概述……………………………………...…...…….. 4 2.2 机械手的工作原理……………………………………….. 4 2.3 机械手的控制要求………………...…………..…….……….. 6 2.4 系统配置及输入………………………………..…….. 6 2.5 编程设计…………………...………………….…………..….. 7 结论 ………………………………………………………….….. 11 参考文献 ………………………………………………….…….. 12 绪言 随着科学技术的不断进步，整个国家自动化水平和信息化水平的长足发展，生活中需要人们完成的工作量也不断增大，涉及到危险性的工作也日趋增多。这就迫使人们根据自身的工作需要，熟悉和掌握在新的形式下所出现的先进控制手段与方法及新的机电控制与应用技术。其中PLC（可编程控制器）是一种新型的具有极高的可靠性的通用工业自动化控制装置。由PLC程序控制的各种机床等生产设备极大地影响并改变着人们生活的方方面面。这也是我们此次针PLC进行课程设计的一个原因。 1.1 PLC的基本概念 　　可编程控制器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机(Personal Computer)的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC,PLC自1966年出现，美国，日本，德国的可编程控制器质量优良，功能强大。 1.2 PLC的基本结构 　　PLC实质是一种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为： 　　a、电源 　　PLC的电源在整个系统中起着十分重要的作用。如果没有一个良好的、可靠的电源系统是无法正常工作的，因此PLC的制造商对电源的设计和制造也十分重视。一般交流电压波动在+10%(+15%)范围内，可以不采取其它措施而将PLC直接连接到交流电网上去 　　b. 中央处理单元(CPU) 　　中央处理单元(CPU)是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当PLC投入运行时，首先它以扫描的方式接收现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区，然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行完毕之后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行。 　　为了进一步提高PLC的可靠性，近年来对大型PLC还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。 　　c、存储器 　　存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。 　　存放应用软件的存储器称为用户程序存储器。 　　d、输入输出接口电路 　　1、现场输入接口电路由光耦合电路和微机的输入接口电路，作用是PLC与现场控制的接口界面的输入通道。 　　2、现场输出接口电路由输出数据寄存器、选通电路和中断请求电路集成，作用PLC通过现场输出接口电路向现场的执行部件输出相应的控制信号。 　　e、功能模块 　　如计数、定位等功能模块 　　f、通信模块 如以太网、RS485、Profibus-DP通讯模块等。 2.1 机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持