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控制系统的根轨迹实验报告 　　控制系统的根轨迹作图　　实验报告　　班级：******姓名：学号：******指导老师：学年：　　一、实验目的　　1.用matlab完成控制系统的建立。　　2.了解系统根轨迹作图的一般规律，能熟练完成控制系统的根轨迹绘图。3.利用根轨迹图进行系统分析。　　二、实验内容　　1.系统模型建立sys=tf(num,den)sys=zpk(z,p,k)sys=ss(a,b,c,d)　　sys=frd(response,frequencies)　　该主题相关matlab帮助资料：Matlabhelp——contents——controlsystemtoolbox——buildingmodels2.根轨迹绘图　　rlocusrlocus(num,den,k)r=rlocus(num,den)　　[z,p,k]=zpkdata(sys,’v’)　　该主题相关matlab帮助资料：Matlabhelp——contents——gettingstarted——controlsystemtoolbox——buildingmodels3.根轨迹分析Sisotool()　　该主题相关matlab帮助资料：Matlabhelp——contents——gettingstarted——controlsystemtoolbox——rootlocusdesign　　例1：传递函数为:例2：传递函数--------------------------------------s^2+14s+s^2+14s+sys_tf=tf(,[114])matlab表示：s=tf(s);或num=,den=[114sys_tf=/(s^2+14*s+)],sys_tf(num,den);根轨迹如下图：　　例3：零极点增益：-------------------(s+)(s+)　　matlab表示：sys_zpk=zpk([],[--],)　　根轨迹如图：　　例4：系统开环传递函数　　Go(s)?　　kg　　s(s?1)(s?2)　　根轨迹作图程序为：　　k=1;z=[];p=[0,-1,-2];[den,num]=zp2tf(z,p,k);rlocus(num,den)　　根轨迹如图：　　例5：给定系统开环传递函数Go(s)的多项式模型，作系统的根轨迹图。其计算公式为　　Go(s)?　　k?num(s)　　??1　　den(s)　　式中，k为根轨迹增益，num为开环传递函数Go(s)的分子多项式系数向量，den　　为分母多项式系数向量。　　函数格式1：开环增益k的范围自动设定。　　函数格式2：开环增益k的范围可以由用户设定。　　函数格式3：返回变量格式。计算所得的闭环根r返回至matlab命令窗口，不作图。　　函数格式4：返回变量格式。计算所得的闭环根r和对应的开环增益k返回至matlab命令窗口，不作图。函数格式5：从系统中提取零极点模型的参数。　　更详细的命令说明，可以键入“helprlocus”等帮助命令查询。例如，系统开环传递函数　　Go(s)?　　kg　　s(s?1)(s?2)　　根轨迹作图程序为：　　k=1;z=[];p=[0,-1,-2];[den,num]=zp2tf(z,p,k);rlocus(num,den)　　根轨迹如图1所示：　　图1根轨迹图pzmap(num,den)　　[p,z]=pzmap(num,den)　　例6：给定单输入－单输出系统的传递函数　　G(s)?　　num(s)den(s)　　分子多项式系数向量num和分母多项式系数向量den，在s平面作零极点图。函数格式1：计算零极点并作图。　　函数格式2：返回变量格式。计算所得的零极点向量p，z返回至matlab命令窗口，不作图。例7：传递函数　　2(s?1)　　G(s)?3　　s?4s2?14s?20　　程序为：num=[2,-2],den=[1,4,14,20],pzmap(num,den)零极点图如图2所示　　课程名称：控制理论乙指导老师：成绩：__________________实验名称：控制系统的根轨迹分析实验类型：________________同组学生姓名：__________　　一、实验目的和要求　　1．掌握用计算机辅助分析法分析控制系统的根轨迹　　2．熟练掌握Simulink仿真环境。　　二、实验内容和原理　　实验原理　　根轨迹是指，当开环系统某一参数从零变到无穷大时，死循环系统特征方程的根在s平面上的轨迹。因此，从根轨迹，可分析系统的稳定性、稳态性能、动态性能。同时，对于设计系统可通过修改设计参数，使闭环系统具有期望的零极点分