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同一系统可列出不同的运动方程。 系统的结构图不是唯一的。 系统的传递函数是唯一的。 2.4.2 结构图的等效变换 1 串联方块图等效变换法则 1 串联方块图等效变换法则 n个环节串联时，其总的传递函数等于这n个环节的传递函数之积。 2 并联方块图等效变换法则 n个环节并联时，其总的传递函数等于这n个环节的传递函数之和。 3 反馈联接方块图的等效变换法则 闭环传递函数 Gb (s) 重要术语和概念 前向通路和前向通路传递函数 反馈通路和反馈传递函数 开环传递函数 Gk（s） 比例系数 K 称为系统的开环增益 偏差传递函数子 G e (s) “+”号用于负反馈， “—”号用于正反馈。 单位反馈系统 H (s) = 1 4 比较点和引出点变换法则 比较点的等效变换法则： 比较点位置的移动必须使所变换部分的输入信号和输出信号保持不变。 (1）比较点相对于方块图后移 (2）比较点相对于方块图前移 （3）相邻两个比较点的位置可以互换 5 引出点的等效变换法则 （1）引出点相对于方块图后移 变换法则：引出点位置的移动必须保证引出信号保持不变 5 引出点的等效变换法则 （2）引出点相对于方块图前移 变换法则：引出点位置的移动必须保证引出信号保持不变 （3）相邻两个引出点的位置可以互换 相邻的比较点和引出点不宜进行等效变换。 6 多回路系统结构图的等效变换方法 例 引出点后移 引出点后移 比较点前移并两相邻比较点位置互换 课堂练习一 课堂练习二 2．5系统的信号流图及梅逊公式 2.5.1信号流图基本概念 支路增益 节点 节点 [例2—16] 源点 汇点 前向通路增益 混合节点 前向通路 回路 回路增益 互不接触回路 通路 2.5.2梅逊增益公式 表示信号流图中前向通路的条数； 第k条前向通路的增益 Δk 第k条前向通路的余因式 Δ 信号流图的特征式 P 信号流图的总增益。 本章重点及要求 掌握线性系统微分方程的建立及其解法 弄清零状态响应和零输入响应的概念 弄清传递函数的定义并熟练掌握确定系统传递函数的方法 熟记基本环节及其传递函数表达式 掌握系统结构图的等效变换方法 熟练掌握梅逊公式的应用方法 作业 课后习题 2.1 — (a)、(b)、(f)、(g) 2.2 —(b) 2.4 —(1) 2.5 —(b)、(c) 2.6 零状态响应 零输入响应 零状态响应就是当初始状态为零时由输入信号引起的响应。 零输入响应就是当输入量为零时由不为零的初始条件引起的响应。 系统的响应等于系统的零状态响应和零输入响应二者之叠加。 2.2.3 线性系统的重要特性 （1）可叠加性 （2）齐次性（均匀性） 系统对同时作用的多个输入信号的响应等于 它对单独作用的各个输入信号的响应的叠加。 微分方程是时域内描述系统动态特性的数学模型，在给定初始条件和输入量时，求解微分方程可得到系统的输出量（响应）。 优点：直观 缺点： 求解高阶微分方程不是一件容易的事 求得了解也很难从解中判断参数变化对系统性能的影响 从前面用拉氏变换的方法求解微分方程可以看出，很容易把系统输出量分解为零状态响应和零输入响应两部分，且各自含有特定的意义。如果我们只关心输入信号作用下系统的动态特性，则只需研究零状态响应就可以了。 [传递函数定义] 在零初始条件下，即 系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2.3系统的传递函数 2.3.1传递函数的定义 零初始状态 对微分方程进行拉氏变换 对输出量的拉氏变换式进行拉氏逆变换，得系统的零状态响应，即 （1）传递函数是复变量s的函数，其形式一般为有理分式。 正则有理函数——分子多项式的最高阶次m等于分母多项式的最高阶次n。 严格正则有理函数——分子多项式的最高阶次m小于分母多项式的最高阶次n。 （2）尽管传递函数被定义为零初始条件下输出量的拉氏变化与输入量的拉氏变换之比，但传递函数表达式与具体的输入量和输出量无关，只与系统的结构和参数有关。 （3）传递函数只能描述系统的输入──输出特性，不能表征系统内部信号的传递，和变化过程。 传递函数反映的是系统的外部特征，所以服从不同物理规律的相似系统可以具有完全相同的传递函数。 （4）传递函数是根据时域运动方程经拉氏变换导出的，而拉氏变换是一 种线性积分运算，因此传递函数只适用于线性定常系统。 （5）系统的单位脉冲响应就等于传递函数的拉氏逆变换。 传递函数特征 微分方程与传递函数二者可以相互转化 方法一 （1）列写系统的微分方程 （2）在零初始条件下取拉氏变换 （3）求输出与输入拉