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第五章 控制系统的稳定性分析 §5-1 系统稳定性的基本概念 §5-2 系统的稳定条件 §5-3 代数稳定判据 §5-4 乃奎斯特判据 §5-5 对数幅相频率特性的稳定判据 §5-6 控制系统的相对稳定性 例题分析 课后习题 §5-1 系统稳定性的基本概念 　如果一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则这个系统是不稳定的。 控制系统稳定性的定义： 若控制系统在任何足够小的初始偏差的作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。 注意： 1. 稳定性是系统自身的固有特性,它取决于系统本身的结构和参数,而与输入无关；对于纯线性系统来说，系统的稳定与否不与初始偏差的大小有关。如果，这个系统是稳定的，就叫做大范围稳定。而经过线性化处理的系统都是“小偏差”稳定。 2. 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性,也就是说,是讨论输入为零,系统仅存在初始偏差不为零时的稳定性,即讨论自由振荡是收敛还是发散的。 §5-2 系统的稳定条件 设定常线性系统的微分方程为： 式中 ，若记 并对5.1作拉氏变换，得 式中 为系统的传递函数。 因为是在零初始条件下，有 则 拉氏反变换，有 由上式可知，若系统所有特征根的实部均为负值，即 这样的系统就是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则零输入将随时间的推移发散，即 这样的系统是不稳定的。 由此可得以下结论： 1.控制系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程式的根全部具有负实部。系统特征方程式的根就是闭环极点，所以控制系统稳定的充分必要条件也可以说成是闭环极点全部具有负实部，或说闭环传递函数的极点全部在[S]平面的左半面。 2.如特征根相同上述结论仍成立。 3.判断稳定性的关键转变为研究系统的特征根是否具有正实部。 §5-3 代数稳定判据 一.劳斯判据 1.系统稳定的必要条件: (1)特征方程的各项系数都不等于零。 (2)特征方程的各项系数都不大于零。 2.系统稳定的充要条件: 设系统稳定的特征方程式为 劳斯判据给出的系统稳定的充分条件是：劳斯阵列中第一列所有项均为正号。 劳斯阵列是将式的系数排成以下行和列，即为劳斯阵列： 其中系数 等，根据 下列公式计算： 同样的方法可以计算c,d,e等各行的系数 注意: 在展开的阵列中,为简化其后的数值计算,可用一个正整数去除或乘某一个整行,并不影响稳定性结论。劳斯判据还说明：方程式(5.4)中,其正实部特征根数,等于劳斯阵列中第一列的系数改变的次数。 例 设控制系统的特征方程为 试用劳斯判据判断其稳定性 解 首先，由方程系数可知已满足稳定的必要条件。其次，排劳斯阵列 由劳斯阵列第一列可知，其系数出现负值，因此系统不稳定，并且符号变化两次，所以有两个正实部特征根。 3.二阶，三阶和四阶系统的劳斯判据 低阶系统的劳斯判据可以化简 (1)二阶系统, (2)三阶系统,各项系数大于零, (3)四阶系统,各项系数大于零, , 4.特殊情况 (1)如果在劳斯判据阵列中任意一行的第一个元素为零,可以用一个很小的正数 来代替它 例 设控制系统的特征方程为 用劳斯判据判断其稳定性 解 由劳斯阵列 符号改变一次 符号改变一次 由于劳斯阵列第一列元素的符号不一致,系统不稳定,并且符号改变两次,所以有两个正实部特征根 (2)劳斯阵列出现整排零 例 设控制系统的特征方程为 试用劳斯判据判断其稳定性 解 计算劳斯阵列如下 在此情况下,可用该行上一行的元素构造一个辅助多项式,并利用这个多项式方程的导数的系数组成劳斯阵列表中的下一行。利用辅助多项式够成的辅助方程，解出特征根。 由此可得到辅助多项式 由此可得到劳斯阵列 从劳斯列表中可只，第一列为出现负数，说明系统在右半平面没有特征根，但是， 行的各项元素为零，说明虚轴上有共轭虚根，该根可由辅助方程求得： 解该方程，求得系统的