第八章控制系统的状态空间分析.DOC

第八章 控制系统的状态空间分析 一、状态空间的基本概念 状态 反应系统运行状况，并可用一个确定系统未来行为的信息集合。 状态变量 确定系统状态的一组独立（数目最少的）变量，如果给定了时刻这组变量的值和时输入的时间函数，则系统在任何时刻的行为就可完全确定。 状态向量 以状态变量为元素构成的向量，即。 状态空间 以状态变量为坐标的维空间。系统在某时刻的状态，可用状态空间上的点来表示。 状态方程 描述状态变量，输入变量之间关系的一阶微分方程组。 输出方程 描述输出变量与状态变量、输入变量间函数关系的代数方程。 二、状态空间描述（状态空间表达式） 状态方程与输出方程合起来称为状态空间描述或状态空间表达式，线性定常系统状态空间描述一般用矩阵形式表示，对于线性定常连续系统有 （8-1） 对于线性定常离散系统有 （8-2） 状态空间描述的建立：系统的状态空间描述可以由系统的微分方程，结构图（方框图），状态变量图、传递函数或脉冲传递函数（Z传递函数）等其它形式的数学模型导出。 状态空间描述的线性变换及规范化（标准型） 系统状态变量的选择不是唯一的，状态变量选择不同，状态空间描述也不一样。利用线性变换可将系统的矩阵A（见式8-1）规范化为四种标准型：能控标准型、能观标准型、对角标准型、约当标准型。 三、传递函数矩阵及其实现 传递矩阵： 多输入多输出系统