第八章非线性控制系统分析.DOC

第七章 非线性控制系统分析 §7.1 非线性系统概述 非线性系统运动的规律，其形式多样。线性系统只是一种近似描述 非线性系统特征—不满足迭加原理 稳定性 自由运动形式，与初条件，输入大小有关。 自振，在一定条件下，受初始扰动表现出的频率，振幅稳定的周期运动。自振是非线性系统特有的运动形式。 正弦响应的复杂性 跳跃谐振及多值响应 倍频振荡与分频振荡 组合振荡(混沌) 频率捕捉 非线性系统研究方法 小扰动线性化处理 相平面法-----用于二阶非线性系统运动分析 描述函数法-----用于非线性系统的稳定性研究及自振分析。 仿真研究---利用模拟机，数字机进行仿真实验研究。 常见非线性因素对系统运动特性的影响： 死区：(如：水表，电表，肌肉电特性等等) 死区对系统运动特性的影响： 可见：非线性系统稳定性与自由响应和初始扰动的大小有关。 饱和(如运算放大器，学习效率等等) 饱和对系统运动特性的影响： 进入饱和后等效K↓ 间隙：(如齿轮，磁性体的磁带特性等) 间隙对系统影响： 间隙宽度有死区的特点----使 相当于一个延迟τ时间的延迟环节, 振荡性 减小间隙的因素的方法： 提高齿轮精度 ； 采用双片齿轮； 用校正装置补偿。 摩擦(如手指擦纸) 摩擦引起慢爬现象的机理 改善慢变化过程平稳性的方法 摩擦对系统运动的影响： 影响系统慢速运动的平稳性 继电特性：