智能汽车转向轮转角主动控制.PDF

第 53 卷第 14 期 机 械 工 程 学 报 Vol.53 No.14 2 0 1 7 年 7 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2 0 1 7 DOI ：10.3901/JME.2017.14.106 智能汽车转向轮转角主动控制* 章仁燮1, 2 熊 璐1, 2 余卓平1, 2 (1. 同济大学汽车学院 上海 201804 ； 2. 同济大学智能型新能源汽车协同创新中心 上海 201804) 摘要：研究通过对智能汽车转向系统进行主动控制，可靠并准确地得到期望的转向轮转角。为了提高智能汽车转向系统主动 控制的可靠性、安全性，借助横摆角速度信号、侧向加速度信号和转向执行电动机电流信号，基于卡尔曼滤波的方法对转向 管柱转角传感器进行实时故障诊断和容错设计。根据诊断和容错结果，并考虑执行器力矩受限的情况，基于一种条件积分方