控制工程第四版第5章节_控制系统稳定性分析pptx资料文档.pptVIP

5 控制系统稳定性分析 5.1系统稳定性的基本概念 5.2系统稳定的充要条件 5.3代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz 判据） 5.4乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据） 5.5应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6由伯德图判断系统的稳定性 5.7控制系统的相对稳定性 5.1系统稳定性的基本概念 1. 单摆 2. 闭环控制系统的稳定性问题 定义 系统受扰动后能否恢复原来的状态 5.2 系统稳定的充要条件 N(s)到Xo(s)的传递函数： 设n(t)为单位脉冲函数， n(t)为输入时，系统输出为： 系统输出的时域表达式: 控制系统稳定的充分必要条件是：闭环特征方程式的根全部具有负实部 系统特征根即闭环极点， 故也可以说充要条件为 极点全部在[s]平面的左半面 基于方程式的根与系数的关系 5.3 代数稳定性判据 复数根与系数的关系： （2）特征方程的各项系数的符号都相同。 要使全部特征根均具有负实部，必须满足： ——必要条件！ 充要条件： 如果“劳斯阵列”中第一列所有项均为正，则系统稳定。 劳斯阵列： 其中 实部为正的特征根数＝ 劳斯阵列中第一列的系数符号改变的次数。 例: 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 劳斯阵列第一列中 系数符号全为正， 所以控制系统稳定。 其次，排劳斯阵列 例2 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 解：由方程系数可知已满足稳定的必要条件。 排劳斯阵列 第一列系数改变符号2次， 闭环系统的根中有2个实部为正， 控制系统不稳定。 对于特征方程阶次低（n≤3）的系统，劳斯判据可简化： 例 设某反馈控制系统如下图所示，试计算使系统稳定的K值范围。 特征方程为 根据三阶系统稳定的充要条件， 可知使系统稳定须满足 例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。 符号改变2次， 2个正实根。 无正实根，有虚根。 例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。 劳斯阵列表 临界稳定 赫尔维茨稳定性判据 系统稳定的充要条件： 各阶主子行列式均 0 即： …… 例: 设控制系统的特征方程式为 试应用赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性。 解：由方程系数可知满足稳定的必要条件。 各系数排成行列式 由于 故该系统稳定。 代数稳定性判据使用的多项式 是系统闭环特征多项式。 例：一个反馈控制系统的特征方程为 s3+5Ks2+(2K+3)s+10=0, 试确定使该闭环系统稳定的K值。 劳斯判据的不足： 定性——较难从量上判断系统的稳定程度 必须知道系统的闭环传递函数 Nyquist稳定判据 根据开环频率特性判断闭环稳定性 对含有延迟环节的系统无效 1. a 为复数 C 为顺时针方向 5.4乃奎斯特稳定性判据 如果 C 包围 a ，则 C’ 顺时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。 2. 如果 C 包围 a ，则 C’ 逆时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。 C包围z个零点，C’绕原点 顺时针绕原点1圈，角度增量 顺时针z圈 C包围1个极点，C’ 逆时针绕原点1圈 C包围p个极点，C’绕原点 逆时针p圈 F(s)有m个零点，n个极点， 在[s]平面上的C顺时针包围了其中z个零点和p个极点， ——映射定理 z – p圈。 则在[F]平面上的C’顺时针包围原点 反馈控制系统 开环传递函数 闭环传递函数 闭环稳定闭环传递函数右极点个数为0 逆时针包围原点的圈数 = 开环右极点个数 F(s)包围原点的圈数 = F ’(s)包围-1点的圈数 Nyquist稳定判据 在[s]平面作包围右半平面的D形曲线， 如果开环传递函数的Nyquist图逆时针包围(－1,j0)点的圈数等于开环右极点的个数， 则系统稳定。 ——充要条件 右极点数：0 逆时针包围圈数：0 稳定 右极点数：0 逆时针包围圈数：0 稳定 右极点数：1 逆时针包围圈数：1 稳定 例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定? K1，不稳定； K1，稳定。 例:某反馈控制系统开环传递函数为 判断当K=10和40时的稳定性 如果开环传递函数在虚轴上有极点或零点， 开环没有右极点，乃氏图不包围(-1,j0)，稳定 开环右极点有1个，乃氏图逆时针包围(-1,j0)1圈，稳定 从原点右边绕，开环右极点个数为0；乃氏图顺时针包围(-1,j0) 1 圈，不稳定 例：某系统开环传递函数为 从原点右边绕， 顺时针2圈，不稳定 延时环节串联在前向通道 K满足什么条件时系统闭环稳定？ 5.5应用乃奎斯特