控制工程绪论1资料文档.pptVIP

三、定值控制系统、伺服系统和程序控制系统 按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、伺服系统和程序控制系统。 定值控制系统（r(t) = const.） 输入信号是恒值，要求被控变量保持相对应的数值不变 室温控制系统、直流电机转速控制系统 伺服系统（r(t) 不可预测） 输入信号是变化规律未知的任意时间函数 ； 系统的任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内； 导弹发射架控制系统、火炮随动系统、雷达天线控制系统 ； 当被控量为位置或角度时，伺服系统又称为随动系统。 程序控制系统（ r(t) 变化事先已知） 输入信号是按已知的规律（事先规定的程序）变化； 要求被控变量也按相应的规律随输入信号变化，误差不超过规定值； 热处理炉的温控系统、机床的数码加工系统和仿形控制系统。 四、连续控制系统和离散控制系统 连续控制系统：控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数。 离散控制系统：在控制系统各部分的信号中只要有一个是时间的离散信号。 离散模型是计算机控制的最主要模型。 思考题：指出下列方程分别表示哪类系统？ 1.3 自动控制理论的发展简史 1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的镇定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2 现代控制理论 60~70年代形成 MIMO系统 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程（时域） 3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统——姑苏慕容 模糊控制——醉拳 神经网络 预测控制 4 正在发展的各个领域 自适应控制——独孤九剑 大系统理论 鲁棒控制——金钟罩铁布衫 多率周期控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 1.4 工程控制问题的基本要求 为实现自动控制，必须对控制系统提出一定的要求； 对于一个闭环控制系统而言，当输入量和扰动量均不变时，系统输出量也恒定不变，这种状态称为平衡态或静态、稳态； 当输入量或扰动量发生变化时，反馈量将与输入量产生偏差，通过控制器的作用，从而使输出量最终稳定，即达到一个新的平衡状态 ； 由于系统中各环节总存在惯性，系统从一个平衡点到另一个平衡点无法瞬间完成，即存在一个过渡过程，该过程也称为动态过程或暂态过程。 根据系统稳态输出和暂态过程的特性，对闭环控制系统的 基本要求可以归纳为三个方面：稳、快、准。 1、稳：控制系统的稳定性与平稳性。 稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力； 控制系统必须具有稳定性（系统正常工作的必要条件）； 稳定的控制系统必然存在过渡过程； 稳定与否通常可以用曲线来描述（如下图所示）。 ① ② O t r(t) c(t) 平稳是指动态过程振荡的振幅和频率。即被控量围绕给定值摆动的幅度和摆动的次数。好的动态过程摆动的幅度小，摆动的次数少。 2、快：系统的快速性，即动态过程进行的时间长短。 稳和快反映了系统在控制过程中的性能。系统在跟踪过程中，被控量偏离给定值越小，偏离时间越短，说明系统的动态精度越高。 t c(t) r(t) O ② ① 3、准：就是要求被控量和设定值之间的误差达到所要求的精度范围 。 准确性反映了系统的稳态精度 通常控制系统的稳态精度可以用稳态误差来表示： cr(t)——系统希望输出；c(t) ——实际输出 两者误差—— e(t) = cr(t) - c(t) 稳态误差—— 根据输入点的不同，一般可以分为参考输入稳态误差和扰动输入稳态误差。 稳态误差与系统的类型和输入信号有关。 对于随动系统或其他有控制轨迹要求的系统，还应当考虑动态误差 。 应当注意，不同的系统对稳、快、准的要求应有所侧重。而对于同一系统，稳、快、准的要求是相互制约的。 第一章 绪论 1.1 自动控制系统简介 1.2 自动控制系统分类 1.3 自动控制理论的发展简史 1.4 工程控制问题的基本要求 0.1 控制的含义 控制（CONTROL）----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。（燃烧控制） 系统--电力，化工，冶金。（电力控制） 0.1 人工控制与自动控制 煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制 自行车速度控制 汽车驾驶 收音机音量调节 电饭煲 空调 抽水马桶 汽轮机转速控制 导弹飞行控制 声控光控路灯 1.1 自动控制系统简介 1、自动控制、系统、自动控制系统 自