《计算机控制技术》课程设计-PWM温度自动控制系统的设计.docVIP

《 计算机控制技术》 课程设计 题 目：PWM温度自动控制系统的设计 学生姓名： 学 号： 专业班级： 指导教师： 二○一○年十二月二十五日 目 录 1.设 计 目 的…………………………………………………1 2.设 计 要 求…………………………………………………1 3.PID控制原理…………………………………………………1 带死区的PID算法……………………………………………2 5.系统框图………………………………………………………2 6.程序流程图以及程序代码…………………………………………4 7.心得体会………………………………………………………5 8.参考目录………………………………………………………5 PAGE 6 一.设计的目的 通过课程设计，来加深对过程控制中自动化控制系统框架的理解 通过课程设计，来加深对PID控制系统的理解 利用所学的理论知识，设计一个工业常用中的温度控制系统，达到对一个系统的初步设计 二．设计要求 1. 要求设计温度控制系统，设定温度为230度，才用电阻丝做为加热器件，采用PID算法，无余差，超调小，加热速度快。 2. 硬件采用51系列单片机，采用固态继电器作为控制元件 3. 采用keil c作为编程语言，采用结构化的设计方法 三．PID控制原理 将偏差的比例，积分和微分通过线性组合构成控制量，用这一控制对被控对象进行控制，这一样的控制器称PID控制器 1．模拟PID控制原理 在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。为了说明控制器的原理，以图1.1的例子说明。给定输入信号n0(t)与实际输出信号n(t)进行比较，其差值e(t)=n0(t)-n(t),经过PID控制器调整输出控制信号u(t),u(t)对目标进行作用，使其按照期望运行。 常规的模拟PID控制系统原理框图如同1.2所示。该系统有模拟PID和被控对象组成。图中r(t)是给定的期望值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值，给定值与实际值构成控制偏差e(t): e(t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制的输出和被控对象的输入。构成PID和被控对象的输入。构成PID控制的规律为： 其中：Kp为控制器的比例系数 Ti为控制器的积分时间，也称积分系数 Td为控制器的未分时间，也称微分系数 四．带死区PID的算法 带死区的PID控制 作用：消除由于频繁动作所引起的振荡 计算机中带死区的PID： 系统框图 （1）系统框图 ×带死区的PIDPWM波电阻丝 温度 × 带死区的PID PWM波 电阻丝 温度 温度传感器AD转化 温度传感器 AD转化 系统工作过程：温度传感器检测容器内部的温度，把温度信号传送给D/A转换芯片进行模/数转化，转化完的数字信号送入51单片机，再与设定值进行比较，比较完的差值进行带死区的PID算法运算，PID后的U(k)经过PWM波比较，输出占空比随U(k)调整的脉冲波形，再通过光电耦合器控制固态继电器的通断时间，达到对容器内温度加热的控制，从而能较精确地控制器内温度。 程序流程图以及程序代码 开始.程序流程图 开始 设定值初始化 设定值初始化 AD转化 AD转化 设定值与转化数值相减 设定值与转化数值相减 e(k) e(k) 死区PID运算 死区PID运算 U(k) U(k) PWM() PWM() P3_0输出脉冲波 P3_0输出脉冲波 电阻丝对容器加热 电阻丝对容器加热 (2)程序代码 #include reg51.h #include absacc.h //用“＃includeabsacc.h”即可使用其中定义的宏来访问绝对地址 #include math.h sbit P3_0=P3^0; #define kp 10 //假设的比例系数设定值 #define ki 20 /假设的积分系数设定值 #define kd 30 //假设的微分系数设定值 #define set 90 //容器内温度的设定值 #define k1 5