动力学方法设计计算实例.ppt

* 主要设计技术参数: 1) θ轴(主轴)的周向加工速度 (100~300mm/s可调) 2) x轴（进给轴）最大速度 （6000mm/min） 3）θ 轴与x轴的加速时间（0.5s） 4） x向最大移动量（2000mm） 5）θ 向最大回转角（180 °） 6）θ轴的周向和x轴的最小设定单位（脉冲当量 0.01mm/p） 7）定位精度（ ± 0.1mm以内） 8）传感器（旋转编码器）（1000p/r） * 1 θ轴伺服传动系统设计 1）总传动速比及其分配 确定总传动比 脉冲当量 ，分辨率 ，工件基准直径 ， 总传动速比: （2）传动速比的分配 各级传动速比的分配按重量最轻和输出轴转角误差最小原则分配三级传动如下： * ←θ轴传动系统图 * 2）电动机转速计算 工件的圆周速度 则工件转速为： 电动机转速 * 3）等效负载转矩 计算 回转体的重量（工件、夹具、主轴及大齿轮） 主轴承的摩擦系数 ， ， 主轴承直径 主轴承上产生的摩擦负载转矩 （1）轴承的摩擦转矩 （2）工件的偏心转矩 工件的不平衡重力 ，工件重心偏置距离 工件不平衡负载转矩 折算到电机轴上的等效负载转矩 * 4） 等效转动惯量Je计算 （1）传动系统换算到电机轴的转动惯量J1 * （2）工件转动惯量换算到电机轴上转动惯量为 根据工件的尺寸和材料可得其重力 将其换算到电动机轴上的转动惯量为： （3）等效转动惯量 5）初选伺服电动机 * 电动机长期连续在变负载下工作，按方均根负载初选电动机 计算电动机功率 传动系统的效率 * * 初选IFT5042型交流伺服电动机，额定转矩为 额定转速 ，转子惯量 根据惯量匹配原则有 改选北京凯奇拖动控制系统有限公司生产的中惯量交流伺服电动机SM02型，其功率0.3KW 额定转矩为 最高转速 转子惯量 惯量匹配 * 6）计算电动机需要的转矩 电动机需要的转矩 当电机转速为 当电机转速为 * 7）伺服电动机确定 均方根转矩中 故有 表明电动机的转矩能满足要求，不必进行发热校核。 * 8）定位精度分析 该轴的误差主要由传动系统的末级精度确定，因而末级传动精度要求根据周向定位精度 确定， 则有主轴上的转角误差为： * 2 x轴的伺服传动系统设计 X轴系传动系统 * 1）根据脉冲当量确定丝杠导程 或中间齿轮传动速比i 线位移脉冲当量 ，分辨率 脉冲编码器轴上的步距角 折算到电机轴上的步距角为 x轴由电动机直接驱动，其中间齿轮传动速比为i＝1。根据线位移脉冲当量的定义可知， * 2）所需电动机转速计算 工作台线速度 所需电动机转速 由此可得编码器上的转速 * 3）等效负载转矩 计算 （1）移动体转换到电机轴上的转矩 已知移动体的重量（工件、主轴系及工作台） 贴塑导轨的摩擦系数 ，滚珠丝杠副的传动效率 移动时的摩擦力 移动体转换到电机轴上的负载转矩 （2）预紧力产生的摩擦转矩 预紧力 ，螺母内部的摩擦系数 丝杠预紧后的摩擦转矩 电动机轴上的等效负载转矩为： * 4）等效转动惯量的计算 （1）移动体转动惯量 （2）传动系统折算到电机上的转动惯量 该传动系统的转动惯量 （含滚珠丝杠、齿轮及编码器） 等效转动惯量 * 5）初选DC伺服电动机的型号 根据等效转动惯量 等效负载转矩 * * 初选电机型号为CN-800-10 ， 额定转矩为 转子惯量 则有惯量匹配 6) 计算电动机需要的转矩 电动机需要的转矩 ，加速时间 当电机转速为 滚珠丝杠的传动效率 * 7）伺服电机的确定 （1）伺服电机安全系数检查 与θ轴相同， ，方均根转矩 故有 由于该电机的安全系数较小，必须进行温升检查 （2）热时间常数的检查 工作周期 热稳定常数 是指电动机绕组上升到额定温升的63.2%时所需的时间 * （3）电机的 的检查 ， 则有 机械时间常数 电气时间常数 该值接近最佳阻尼比 电动机中存在着两种惯性，即机械惯性和电磁惯性。 机械惯性是由直流伺服电动机和负载的转动惯量引起的，是造成机械过渡过程的原因；　　电磁惯性是由电枢回路中的电感引起的，是造成电磁过渡过程的原因。 * 8）电动机温升的检查 连续工作循环条件下 （1）加速时的电枢电流 电机转矩常数， （2）温升的第一次估算 当温度为 时，对应的电枢电阻 ： 时的电枢电阻 * ● 直流电机运转时产生各种损耗，