三维模型驱动的机器人离线自动编程型材切割系统.pdfVIP

第一章绪 论 第一章绪 论 1．1课题研究背景与意义 自从1962年美国研制出第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品快速 发展，已经成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统等现代化制造 系统的主要组成部分【11。工业机器人广泛应用于机械、汽车、航天、造船等行业， 机器人的应用和研究水平已经成为一个国家工业自动化水平的重要标志。 工业机器人是一种可编程装置，必须对其编程才可完成作业任务，机器人编 程技术的高低很大程度上决定了其功能实现的灵活性与智能性。随着机器人的广 泛应用，对机器人编程技术研究也在不断发展，特别是工业机器人编程研究。 工业机器人使用范围不断扩大，其所要完成任务的复杂程度也在不断增加，在 实际应用中对机器人工作效率和精度要求也在不断提高，因此工业机器人编程 技术已经成为机器人在实际应用中的关键问题【2J。 在工业机器人使用中，主要的编程方式为示教编程和离线编程。示教编程 在机器人编程历史上占有非常重要的地位，是机器人发展初期主要编程方式。 随着计算机图形技术的发展，示教编程也在不断进步，除了传统的在线示教编 程方式外，还出现了离线示教编程和虚拟示教编型孓4】。示教编程实现简单易于 操作，但有其显而易见的缺点，对于复杂的编程任务，特别是对于不规则曲线 路径或者生产任务简单但经常改变，这种作业任务用示教编程实现较繁琐，甚 至于不可能用示教编程方式实现。与示教编程相比，离线编程可以简化机器人编 程进程，提高编程效率，可方便实现机器人程序修改和优化，使机器人灵活性 更加明显，当工件加工类型较多且经常改变时，可轻易实现机器人任务转换。 基于图形的机器人离线自动编程作为当今机器人编程技术研究中非常活跃 的一个方向，受到越来越多的关注。图形驱动自动编程的核心部分为根据构件 的设计模型数据和构件加工工艺，自动生成机器人加工程序。这种新型技术不 再把计算机辅助设计和制造严格地集成在一起，而在设计软件和离线程序生成 系统之间采用一种中间的数据文件，即设计完成后由设计软件自动生成一种数 据文件，再由机器人离线编程系统软件进行读取，进而可生成机器人可执行程 序。采取这种方式，即可实现CAD／CAPP／CAM的融合，又将设计和加工工作 进行了区分，设计人员只需关注设计并了解其加工基本方式，不必考虑其具体 第一章绪 论 加工步骤。这种系统一般较小，开发周期短，根据加工工艺或机器人使用类型， 可进行灵活调整与维护。 型材被广泛的应用于各种建筑领域，特别是大型桁架结构建造中，如石油钻 井平台、桥梁、大型体育及娱乐设施等，如图1．1所示。在搭建桁架结构之前， 须将型材切割出合适的拼接端头，如焊接坡口、工艺孔等。在实际建造中，型材 的切割效率与加工精度直接影响工程的进展及最终性能。有关型材的切割装备， 国内外很多都有较多研究。目前切割装备，就切割方式而言，依然以火焰切割 为主t51，利用割炬的作业运动切割出所需端头。现在市场上型材切割装备存在 的问题主要包括：型材自动加工程度较低，复杂坡口与形状依然依靠划线标记 与人工切割的方式；型材端头设计与切割加工之间连接度较差，难以实现计算 机辅助设计与辅助加工之间的融合：自动化程度较高的切割系统，开发与维护 困难。 图1．1型材在大型桁架结构中应用 如何实现型材端头设计、切割工艺、实际切割过程之间的衔接，即实现 CAD／CAPP／CAM在型材加工中的融合，是提高型材自动化加工程度的关键技 术。本文结合工业机器人离线编程技术发展与型材切割设备的功能要求，提出 一种以成熟工业机器人为基础的新型切割系统。本系统以ABB公司IRBl410型 机器人作为切割设备主体部分，自主研发型材上料、下料、定位夹紧等外围设 备，且系统采用构件三维模型驱动的方式进行程序生成，即由构件三维模型数 据文件可直接生成机器人运行程序。为提高系统对三维模型识别能力，在系统 中添加了结构光检测机构。开发本系统主要研究内容为型材切割系统的整体结 构，三维模型数据文件存储及分析，基于三维模型的程序切割路径提取程序实 现，误差矫正，程序自动生成与机器人加工程序仿真运行等。 此型材切割系统的研发，提高了型材加工的自动化水平，增强了大型钢结 构在CAD＼CAPP＼CAM集成程度。利用机器人柔性特点，可自由出入切割区域， 能够高效率、高质量完成型材较复杂坡口的切割，解决