数控技术(伺服3)资料文档.pptVIP

* * 6.3.3 积分调节器及比例积分调节器 1.积分调节器及控制规律 ∵Σ为“ ”地，且运放的内阻无穷大，∴ 即，输出的电压Uex为输入电压Uin对时间的积分。τ—为积分时间常数； “～”—输入输出相位相反。 当输入信号由0变到某一电压时，电容C以近似恒流方式进行充电，输出电压与t(时间)呈线性关系，即 ， 当t=τ时， 几分调节器有三个重要特性： a.延缓性：电容C充放电需要时间，输入阶跃电压后，输出变化较缓慢，呈线性增长。 b.保持性：当输出阶跃信号Uin =0后,输出仍保持在输入信号改变前的瞬时值 上。当t τ时消失， ；当t≥τ时消失， c.叠加性：当输入一个阶跃信号后，再输入若干阶跃信号，输出端能把这些信号累加，上跳变相加，下跳变相减。 即下图： Uex Uin Uin Uex t 0 Uin Uin1 Uin2 Uin3 0 Uex t1 t2 t3 t4 Uex1 Uex2 Uex3 Uex4 Uin4 t 2.比例积分(PI)调节器 由于运放内阻无穷大∑为“ ”地，故 ，输出电压为： 当输出阶跃电压信号时，有 分析：PI调节器的输出电压Uex由P、I两部分组成，在输出阶跃信号的瞬间，电容C相当于短路，输出相当于一个放大系数为Kp的比例环节，