工业机器人应用基础（安川MOTOMAN）.docVIP

日本安川MOTOMAN工业机器人 应用基础 编程与操作  1? 简介 1．1? MOTOMAN 小型机器人的发展 1．1．1? 本体的发展 SV3 3kg 小型 定位精度±0.03mm SK6 6kg 点焊 定位精度±0.01mm SK10 10kg 点焊 定位精度±0.01mm SK16 16kg 点焊 定位精度±0.01mm SP20~60 20kg~60kg 弧焊 ? SK120 120kg 点焊 ? UP130 130kg 点焊 ? 1．1．2? 控制箱发展 ? 80年代 90年代 系列 XG ZX ERC MRC XRC? （98~99年） 字长 8位 16位 16位 32位 32位 CPU 8085 8086 80286 80386 80486? (27个外轴、三个本体) 外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。??????????? 1．2? XRC控制柜慨述 主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。 在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。 1．3? 示教盒 1．4? 键的表示 ?? 命名键 在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁