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2010-2011冬季学期现代控制理论Matlab程序设计作业 PAGE 11 Matlab程序设计作业 刘玉山 （上海大学 机电工程学院，上海200072） 一、小车倒立摆的控制 1、数学模型的建立 假定倒立摆系统的参数如下。 摆杆的质量：m=0.1g 摆杆的长度：2l=1m 小车的质量：M=1kg 重力加速度：g=10/s2 摆杆惯量：I=0.003kgm2 摆杆的质量在摆杆的中心。 对小车和摆杆进行受力分析，如图所示 根据受力分析图和牛顿第二定律，可得线性化模型 定义状态变量 并取，则有状态方程 其中则状态方程变为 其中 2、能控性，能观性及稳定性分析 对直线一级倒立摆系统线性状态方程，根据可控性及可观性判据得到 所以系统是能控也是能观的。 直线一级倒立摆系统的特征方程为，经过计算得到系统的特征根为: 0，0，4.6904， -4.6904系统有一个极点在右半平面上，因此系统是不稳定的。 3、设计状态反馈阵 倒立摆系统可利用极点配置方法进行设计，实际是在前向通道引入一积分器，对输出y也即小车位置进行积累作用，如图所示 由此可得 记 由上式可得到 其中 所以 4、时间响应图 5、附录：Matlab程序 特性分析： A=[0 1 0 0 22 0 0 0 0 0 0 1 -1 0 0 0] B=[0 -2 0 1]