基于自适应控制的球载吊篮姿态控制系统鲁棒性优化策略.PDFVIP

2014 4 Apr． 2014 年 月 西北工业大学学报 32 2 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol．32 No．2 第 卷第 期 基于自适应控制的球载吊篮姿态控制系统 鲁棒性优化策略 ， ， 王鸿辉 袁朝辉 何 长安 ( ， 710072) 西北工业大学 陕西西安 : ， PID 摘 要 平流层球载 吊篮姿 态控制系统属于一类典型的非 匹配不确定非线性 系统 通过 自适应 控 ， 。 制方法的应用 在一定程度上改善了控制系统控制 器的控制性能 但 由于其缺乏稳 定性分析及参数 ， 。 ， 确定 困难 限制 了其进一步的应用 为此 提 出一种新型多滑模控制方法对该控制器进行鲁棒性优化 ， ， 、 、 设计 不仅降低了不确定参数下控制器的复杂性 且使其对非线性 参数时变或摄动 不确定性以及外 ， PID 。 干扰等具有较强鲁棒性 自适应 控制器的控制精度也得到 了有效提 高 : ， PID ， ， ， 关 键 词 姿 态控制系统 自适应 控制 不确定非线性 系统 多滑模 鲁棒性 中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1000-2758 (2014)02-0309-06 ， 、 在近地空间中 由于平流层具有较为稳定的气 度上降低系统参数的时变和扰动 外部干扰及不确 ， 、 ， ， 象条件 非常便于吊篮 飞艇等实验平台的姿态稳定 定性对系统控制的影响 改善系统的控制性能 提高 ， 、 、 ， 及控制 为空间天文探测 空间物理探测 高能物理 系统的鲁棒性 已成为工程中解决问题的重要手 ［2-4］ 等科学研究领域开展观测实验活动提供了极为有利 段 。但这类控制器的参数确定由于缺乏理论性 。 ， 、 ， ， 的条件 在这类实验平台中 球载吊篮具有成本低 依据 参数确定较为困难 限制了其在实际工程中的 、 ， ， 风险小 放飞灵活等优点 得到了广泛重视和应用 进一步应用。 发展前景非常广阔。