简易伺服系统性能.DOC

PAGE PAGE 1 簡易伺服系統性能 2-1、簡易伺服系統 馬達一階模式可以看成頻寬為的伺服系統，如圖2-1所示，若輸入單位步階函數，則馬達輸出可寫成式(2-1)。 圖2-1 ……(2-1) ……(2-2) 取式(2-2)的拉式反轉換；則得到式(2-3) ……(2-3) 圖2-2 此系統的波德圖；如圖2-3所示， 圖2-3 2-2、速度常數 伺服系統的速度常數定義為﹔穩定狀態的輸入速度與誤差角度的比值。 圖2-1所示的簡易伺服系統其速度常數為ω。(Why?) 由拉氏終值原理知； 速度常數取， 速度常數 ……(2-4) 例2、若，且 ；試計算誤差以角度表示 【解】 誤差： 2-3、線