现代控制理论基础(舒欣梅)第1章.pptVIP

第1章 控制系统的状态空间描述 　　　　　　1.1 状态空间描述1.1.1 状态空间描述的基本概念　　状态空间描述是以状态、状态变量、状态空间等概念为基础建立起来的，其实质是将系统运动方程写成一阶微分方程组的方法。下面我们给出相关概念的定义。　　1. 状态　　任何一个系统在特定时刻都有一个特定的状态，每个状态都可以用最小的一组独立的状态变量来描述。设想一个质点作直线运动，这个系统的状态就是它每一时刻的位置和速度。 　　2. 状态变量　　状态变量是系统的一组变量。这组变量有如下特点： 　　(1) 只要知道这组变量的初值、输入量和描述动态系统的微分方程，就能完全确定系统的未来状态和输出响应。　　(2) 这组变量是为完全表征系统行为所必需的系统变量的最少个数，减少变量数将破坏表征的完全性，而增加变量数将是完全表征系统行为所不需要的。 　　一个用n阶微分方程式描述的系统，就有n个独立的状态变量，当这n个独立变量的时间响应都求得时，系统的运动状态也就被揭示无遗了。因此，可以说该系统的状态变量就是n阶系统的n个独立变量。比如质点作动态运动的例子，状态变量就是质点的位置函数和速度函数。需要注意的是，选择不同的坐标，位置函数和速度函数就会不同。也就是说，描述一个系统的状态变量可以有多种不同的选择方式，究竟选哪一组变量作为系统的状态变量可以视情况而定。 　　3. 状态向量