现代控制理论基础(舒欣梅)第6章.pptVIP

第6章 最 优 控 制 　　　　　6.1 最优控制问题概述6.1.1 引言　　什么是最优控制呢？下面举例说明。　　例6-1 飞船的月球软着陆问题。飞船从宇宙中飞到月球表面，靠其发动机产生一与月球重力方向相反的推力f，赖以控制飞船实现软着陆(落到月球表面上时速度为零)。要求选择一最好发动机推力程序f(t)，使燃料消耗最少。　　解：如图6-1所示，设飞船质量为m，它的高度和垂直速度分别为h和v。月球的重力加速度可视为常数g，飞船的自身质量及所带燃料分别为M和F。 图6-1 飞船着陆示意图 　　自t=0时刻开始飞船进入着陆过程。其运动方程为 控制过程中推力f(t)不能超过发动机所能提供的最大推力fmax，即　　　　　　　　　　0≤f(t)≤fmax　　满足上述限制，使飞船实现软着陆的推力程序f(t)不止一种，其中消耗燃料最少者才是最佳推力程序，问题可归结为求　　　　　　　　　　J=m(tf)为最大的数学问题。 6.1.2 最优控制问题的提法 　　由上面的具体实例可知，为了解决最优控制问题，必须建立描述受控运动过程的运动方程，给出控制变量的允许取值范围，指定运动过程的初始状态和目标状态，并且规定一个评价运动过程品质优劣的性能指标。通常，性能指标的好坏取决于所选择的控制函数和相应的运动状态。系统的运动状态受到运动方程的约束，而控制函数只能在允许的范围内选取。因此，从数学上看，最优控制问题可以表述为： 在运动方程和允许控制范围的约束下，对以控制函数和运动状态为变量的性能指标函数(称为泛函)求取极值(极大值或极小值)。抽象为共同的数学模型，可以得到最优控制问题的一般性提法。 　　设动态系统的状态方程： 　　　　　 (6-1)　　初始状态： x(t0)=x0　　目标集： x(tf)∈S　　控制域： 　　　性能指标： 　　　　　　　　　　　 (6-2)　　最优控制的问题就是： 从所有可供选择的允许控制中寻找一个最优控制u*(t)，使状态x(t)由x(t0)经过一定时间转移到目标集S，并且沿此轨迹转移时，使相应的性能指标达到极值(极大或极小)。 6.1.3 性能指标的分类　 最优控制问题可归结为求性能指标的极值问题。指标函数(又称价值函数、目标函数、性能泛函)按照实际控制性能的要求大致可以分为： 　　(1) 最短时间问题 　　(4) 线性调节器问题 　　(4) 、(5)两类性能指标统称为二次型性能指标，这是工程实践中应用最广的一类性能指标。 　　　6.2 用变分法求解最优控制问题　　变分法是研究用泛函求极值的一种数学方法。下面先介绍一下泛函和变分。6.2.1 泛函与变分　　1. 泛函的基本定义 　　如果对于某个函数集合{x(t)}中的每一个函数x(t)，变量J 都有一个值与之对应，则称变量J为依赖于函数x(t)的泛函，记作J[x(t)]。可见，泛函为标量，可以理解为“函数的函数”。 　　例如： 　　2. 泛函的变分　　设J[x(t)]是线性赋泛空间Rn上的连续泛函，其增量可表示为　　　ΔJ[x]=J[x+δx]－J[x]=L[x，δx]+r[x，δx] (6-9)其中，L[x，δx]是关于δx的线性连续泛函，r[x，δx]是关于δx的高阶无穷小，则δJ=L[x，δx]称为泛函J[x(t)]的变分。　　所以泛函的变分等于 　　3. 泛函的极值　　设J[x(t)]是在线性赋泛空间Rn上某个子集D中的线性连续泛函，x0∈D，若在x0的某邻域内有 　　4. 欧拉方程　　定理6-2 设有如下泛函极值问题：  　　如果x代表一个控制系统的输出，那么积分式(6-16)就是系统全部性能的一个指标，而衡量性能的标准就在于使这个积分最小化。由于控制问题多种多样，性能指标也有多种，变分问题也就各不相同。对此，我们分别加以讨论。 6.2.2 末值时刻固定、末值状态自由情况下的最优控制　　非线性时变系统状态方程为 将性能指标式(6-18)改写为其等价形式 　　求出J的一次变分并令其为零。 　 伴随方程 因为 即 　　解： 将状态方程代入J消去u，得到 　 边界条件为　　(1) x(0)=x0； 　　(2) 由　　　　　　　　 　　，得　　　　　。　　联立求解上述方程可求出u*(t)和x*(t)。 6.2.3 末值时刻和末端状态固定情况下的最优控制　　非线性时变系统状态方程为 因为 选择λ(t)，使其满足　　　　，则 　　解：将方程　　　代入性能泛函有 故极值曲线为 　　　　　　　6.3 极小值原理　　用变分法求解最优