课件：高精度运动控制系统的关键技术及综合运用.ppt

运动控制系统的保护 硬件级 限位传感器保护 看门狗保护 电源故障保护 过功率保护 驱动器短路保护 驱动器过压/欠压保护 驱动器过温保护 驱动器RMS电流保护 … … 软件级 计算错误保护 位置误差保护 饱和保护 震荡保护 RMS功率保护 电源故障保护 急停保护 机械级 机械限位装置 机械刹车/卡紧装置 机械防撞装置 … … 总结 运动控制技术是多学科复合技术：机械与电子、硬件和软件、算法和分析 运动控制应用范围广：开环控制或闭环控制、半闭环或全闭环控制 采用闭环控制首要考虑的是系统稳定性 运动控制的性能不仅要考核时域响应，还要考核频域特性 运动控制系统由控制平台、功率放大器/驱动器、执行机构/电机/电机、反馈器件、被控对象及控制算法构成 运动系统部件的选择要综合考虑很多因素 高精度运动控制系统的应用 龙门式双轴直线电机平台 构成：CNC（控制卡）+驱动+电机+反馈 控制模式：位置/速度/力矩 控制接口：总线/模拟/脉冲 定位分辨率：0.5um-5um 重复定位精度：10um 最大加速度：5g 特点：多轴联动，精度高，功能强，价格偏高 应用领域：数控机床、激光设备、封装设备、测试测量 直线电机的特点 现代机床业的新宠—直线电机 无丝杠传动 结构简单 低成本 低噪声 无磨损/少维修（空气轴承无磨损） 直接驱动+直接反馈 高精度 高稳定性 北京慧摩森公司SM系列U型开口式直线电机是高速、轻型设备的首选。其持续推力在1到20公斤之间，峰值推力可以到80公斤，配备MicorE光栅和合适的控制系统，典型运行速度1到2米/秒，最大5米/秒。此系列电机结构简单、价格便宜、控制方便，主要应用于电子设备、精密测量、精细加工等领域。 伺服驱动器的选择 HN伺服控制驱动器是一种通用型的伺服控制驱动器，可驱动交流无刷旋转电机和交流无刷直线电机等伺服电机。该驱动器采用DSP作为核心控制芯片，使用全数字电机控制算法，实现了电流环、速度环、位置环的闭环控制，此外该驱动器还具有：微动换相、电机参数识别、控制参数自整定、高阶运动轨迹生成、共振抑制、用户程序控制等功能。 反馈装置的选择 MicroE光栅编码器及DRC编码器 尺寸下（硬币大小），重量轻（5克） 分辨率高：5um-0.1nm可选 速度快：高达7.2m/s 直线和旋转运动均可适用 SIKO磁栅尺 提供栅尺、读取头、信号转换装置、显示表头。 信号输出方式：模拟、数字、绝对式 典型产品：MSK5000系列 数字信号输出，LED工作状态指示 最高分辨率：0.001毫米 最大速度：4m/s（0.001mm分辨率时） 应用于直线或角度测量 … … Excel激光干涉仪 10XX系列激光干涉仪（Laser Interferometer） 1100B激光标定系统（Laser Calibration System） 1700A水平度/倾斜度传感器 (Level Sensor) THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 * * * * * * * * 可编辑 可编辑 高精度运动控制系统----关键技术及综合运用 北京慧摩森电子系统技术有限公司 慧摩森 公司简介（一） 北京慧摩森电子系统技术有限公司是以开发生产高精度运动定位系统为主的高新技术企业，所研发产品集成光机电一体化技术，采用的技术和产品精度达到国际先进水平。 目前直线电机在运动控制领域的应用越来越广泛，我公司所生产的SM系列直线电机性能稳定，质量好，与PWM的驱动控制器及直线光栅编码器组成伺服运动系统，代替传统的丝杠和皮带传动结构形式，简化了结构，提高了运动控制系统的性能。 公司自主研制的0.1微米级精密运动平台及集成控制系统是微电子制造和测试设备的核心部件，也是生物医疗设备和精密制造业发展的关键部件，这些产品在以上领域的应用可以极大提高我国的制造水平，缩小和先进国家的差距。 公司简介（二） 此外公司还与秦皇岛海纳科技公司合作研发了国内首款可驱动直线电机和旋转电机的通用型伺服驱动器。该驱动器具有高阶轨迹生成、支持用户编程等高端功能，产品性能已达到国际先进水平，可广泛用于高精密运动控制系统的驱动和控制。 公司还代理销售MicroE、SIKO、ELMO等多家国外知名品牌的光栅、磁栅、驱动器、控制器等产品，并为客户提供技术支持和伺服运动控制系统集成。 运动控制系统的关键技术 运动控制系统的基本构成 执行机构/电机 被控对象 反馈传感器 运动控制平台/运动控制卡 功率放大器/驱动器 人机接口/高层指令生成 运动控制系统的要求及所涉及关键技术 在机械结构允许的情况下,产生最快最平稳的时间轨迹. 这就需要在下列系统限制的情况下确定算法: 机械机构的固有频率, 执行机构的响应时间, 伺服系统通带宽度, 电机功率,