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特徵物為基礎的LIDAR點雲資料結合關係模式 指導教授: 趙鍵哲教授 學生: 莊子毅 Catalog Preface Methodology Experiments and Analysis Conclusion References Preface 目前的研究進行到在三維空間中以特徵線段作為基礎的七參數座標轉換函數模型的驗證，過程中也曾提出了不同的函數模型但是經過模擬測試都無法通過而確認模式。 這次報告的會先回顧之前的數學模式然後重點著重於對於新的數學模式進行模擬資料檢驗的成果分析。 Methodology (retrospect) 第一個所提出的模型特徵線段轉換模型 不同於三維affine model 使用的是線的單位向量而非點座標。 7個參數 所以至少需要3條GCLs來解算參數。 Methodology (retrospect) 第二個所提出的模型特徵線段轉換模型 利用三維空間直線參數式 利用與座標系三平面相交找出穿刺點 以X-Y平面為例，交出穿刺點則上式可改為 Methodology (retrospect) 觀測方程式 數學轉換模式檢驗後發現在參數間具有高度的相關性，而且在平移參數上也有較大的誤差。 Methodology (retrospect) 將第二次的函數模型進行觀測方程式的縮減 Methodology (retrospect) 第三個所提出的模型特徵線段轉換模型 利用穿刺點座標來進行七參數轉換，並且以單位方向向量轉換之後要與轉換目標平行作為約制條件。 Methodology 第四個所提出的模型特徵線段轉換模型 模式一理論: 第一座標系上之兩點經過七參數座標轉換落於第二座標系的共軛線上作為約制列出觀測方程式。 一個空間點位可利用三維直線的對稱比例式列出兩觀測方程式，所以一條直線產生四個觀測方程式於是使用兩條空間直線段可解七個轉換參數。 Methodology 利用對稱比例式: 直線L( )可消去 t 於是 其中 Methodology N3: N4: Methodology 一個空間直線上的點位可以列出兩條觀測方程式 Methodology 因為是非線性，針對七個轉換參數進行偏微分 Methodology 第一座標系中直線段的端點 要轉換到第二座標系上 包含 的直線段上可列出觀測方程式: Methodology 模式二理論: 假如已知條件為直線的四參數表示式 即已知在兩座標系中直線段的 條件下 Methodology 已知 則假設 t=1 可計算得到直線段上任一點(X’,Y’,Z’)就可以利用 點位 與 列出N3，N4兩觀測方程式。 再利用 可以列出N1，N2觀測方程式。 Methodology 模式二觀測方程式 Experiments and Analysis 測試的步驟: 利用模擬的轉換參數算出轉換後的數值視為真值。 測試一，非線性的式子線性化後需要起始近似值首先參數的近似值給定無誤差，則應該得到改正數V為零的結果，因為參數無誤差則正算跟返算回去結果必須相同，這是為了檢驗模式的正確性。 測試二，參數起始近似值給定有誤差去進行跌帶計算，當參數改正數趨於穩定時判定收斂。 Experiments and Analysis Experiments and Analysis (vertical) 兩條空間直線段互相垂直的情形 測試一:給定良好的參數起始近似值，及參數值無誤差。 點位座標: A (200.200.300) B (100.200.100) C (300.100.200) D (100.200.300) Experiments and Analysis (vertical) 計算結果: 後驗單位權中誤差: 3.8023e-013 後驗參數協方差矩陣: 後驗參