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35 8 仪 器 仪 表 学 报 Vol. 35 No. 8
第 卷 第 期
2014 8 Chinese Journal of Scientific Instrument Aug． 2014
年 月
基于预置欧拉旋转的垂直姿态测量*
， ， ， ，
程为彬 潘 萌 汤 楠 汪跃龙 霍爱清
( 安710065)
西安石油大学电子工程学院 西
: ， 。
摘 要 传统的正交坐标系在垂直姿态附近存在信号幅值和信噪比极低等不足 导致姿态解算精度低 分析了传统正交坐标
， ， ，
系垂直姿态测量精度不足的内在原因 基于提高原始测量信号幅度及其信噪比的目的 提出一种预置旋转的正交坐标系 研究
， 。 ， 10
了其理论模型和测量误差 进行了原理验证 测试及其解算数据表明 预旋转坐标系在垂直姿态时可增强原始信号幅度 倍
， 。
以上 较大地提高了垂直姿态测量的总体精度
: ; ; ;
关键词 姿态测量 垂直姿态 正交坐标系 欧拉旋转
中图分类号:V241． 6 TH761． 5 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:460． 4020
Vertical attitude measurement based on Euler＇s pre-rotation
Cheng Weibin ，Pan Meng ，Tang Nan ，Wang Yuelong ，Huo Aiqing
(School of Electronics Engineering ，Xi ’an Shiyou University ，Xi ’an 710065 ，China)
Abstract :There are some disadvantages ，such as weak signal and low signal-noise ratio (SNＲ)in conventional orthogonal coordinate system under
vertical attitude ，which bring about low computation accuracy． Based on the defect analysis of conventional coordinate system in vertical measure-
ment ，a pre-rotated coordinate system is presented in order to increase the original signal amplitude and the SNＲ． The theoretical model and its
measurement error are investigated and tested． The experiment results and computation data show that this pre-rotated coordinate system can in-
crease the original signal amplitude by more than ten times，and greatly improves the overall accuracy of vertical attitude measu
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