昆虫钩爪和黏附垫的协同作用研究-工程力学专业论文.docxVIP

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承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名: 日 期: vi vi i i 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 昆虫钩爪和黏附垫的协同作用研究 昆虫钩爪和黏附垫的协同作用研究 摘 要 昆虫优异的附着、运动性能得益于其精细的功能性附着系统,对昆虫附着系统的研究不仅 能够帮助人们深入地理解昆虫的附着机制,还能启发仿生附着系统的设计和改进,提高仿生机 器人的环境适应能力。 以往的研究结果表明昆虫单一的附着器官往往不能满足其附着和运动需求,因而不同附着 器官之间的协同作用可能起到了重要作用。 本文的目的在于研究钩爪和黏附垫的协同附着行为,并探讨表面颗粒尺度对附着性能的影 响。为此,设计了一种兼具钩爪和黏附垫的仿生附着系统,并挑选了一系列不同尺寸的钢球来 模拟不同尺度的基底颗粒。在一种多功能的三维附着力测试平台上对附着系统的性能进行测试。 通过实验获得了附着系统在大颗粒的基底上的极限附着力,并计算了相应的附着破裂能耗。 基于这些结果讨论分析了钩爪和黏附垫之间的协同作用以及基底尺寸对附着系统的极限附着力 和附着破裂能的影响。钩爪与兼具钩爪和黏附垫的附着系统的附着性能随着基底尺寸的增加而 减弱,而黏附垫的附着性能则随基底颗粒尺寸的增加而增加;颗粒尺寸相对较小时,钩爪与颗 粒之间的接触摩擦作用提供主要的附着力;颗粒尺寸相对较大时,黏附垫提供了主要的附着力。 黏附垫的法向黏附力大大的增加了钩爪的切向摩擦力,而这个切向力反过来强化了黏附垫的抗 剪切性能,这种协同作用大大的扩展了附着系统的基底颗粒尺度适应范围。 最后我们建立了三维的钩爪和黏附垫的协同作用力学模型,并讨论了其他钩爪参数对昆虫 附着性能及其协同作的影响。 关键词:昆虫,钩爪,黏附垫,附着性能,协同作用 PAGE PAGE iv iii iii ABSTRACT The excellent attachment and locomotion abilities of insects strongly depend on their attachment devices. Researches of their evolved devices not only help to understand their attachment mechanisms, but also inspire engineers to design and promote the bio-inspired attachment devices. Recent studies indicated that animals’ single attachment organ are insufficient for reliable attachments, so the synergies between the different attachment organs may play an important role. To study the synergy between the claws and adhesive pads of insects and explore the effects of large substrate protrusions. A biomimetic attachment device which consists of two claws and an adhesive pad was designed and a serial of steel spheres were chosen as the substrate protrusions. The attachment performances were tested on a multi-functional test system. Except for the extreme interaction forces, the corresponding dissipated energies of artificial devices on different substrates were also calculated. The synergy between the claws

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