单目视觉Tukey权因子模型室内位置测量-遥感学报.PDFVIP

单目视觉Tukey 权因子模型室内位置测量 1,2 3 4 5 2 刘飞 , 张继贤 , 王坚 ，张欣欣 ,丁晓波 1.中国矿业大学，徐州 221116 2.航空遥感技术国家测绘地理信息局重点实验室，北京 100039 3.国家测绘产品质量检验测试中心，北京 100830 4.北京建筑大学，北京 102616 5.河南理工大学，焦作 454000 摘要：面向室内导航和定位的需求，本文提出了一种基于编码图形和单目视觉传感器相结合的室内移动载体位 置测量方法。首先优化设计了一系列用于移动载体空间位置计算的编码影像，利用轮廓匹配、矩计算和映射匹 配相结合的方式实现空编图形的识别与定位。其次针对编码图形中心像方坐标观测值提取残差，构建了基于单 位权和Tukey 权因子模型的空间后方交会方法，基于两种权重因子分别计算了移动载体的观测值残差权重，分 析了不同残差的观测值对结果的影响程度。然后构建了4 组试验环境，从不同角度获取了观测影像，并进行了 数据处理与分析。最后通过试验验证，表明基于2 种权因子模型的方法均能够实现载体位置的计算，但基于 Tukey 权因子方法具有更高的精度，平面精度提高了29.76%~49.42% ，高程精度提高了29.17%~74.07% 。本文方 法能够为室内空间移动载体提供高精度的导航和定位测量服务。 关键词：室内定位，编码图形，单目视觉，tukey 权重，抗差模型 中图法分类号：P232 文献标志码：A 束得到单应矩阵，通过单应矩阵即可以定位摄 1 引 言 像机（周娜等，2007 ）。沈慧杰等人提出的“基 于图像拼接技术的摄像机定位方法” ，利用了 近年来，面向室内导航和定位的需求，基 图像拼接过程中的仿射变换，找到两幅相邻位 于智能机器人平台的室内空间信息采集技术 置图像中的多对匹配点后，求解仿射变换模型， 取得了快速发展。室内移动平台轨迹推算和室 从而得到两图像间的转换矩阵和平移矩阵，并 内外空间信息一体化集成对室内空间导航和 进一步推出摄像机的位置变化情况，初步实现 定位技术提出了较高的要求。另外，视觉传感 摄像机定位 （沈慧杰 等，2009 ）。以及ERIC 器具有信息丰富、成本低廉和使用方便等特点。 ROYER 等人提出的“基于单目视觉的移动机 目前，基于视觉传感器的室内空间导航和定位 器人定位和自动导航”研究，利用单目相机和 方法成为研究热点之一。 自然路标通过人工引导和学习实现移动机器 视觉定位方法可分为单目、双目和多目视 人自主导航（Royer 等，2007 ）。经分析可知， 觉定位等多种方式。单目视觉定位仅需一台摄 目前多数基于单目视觉的研究方法不能够实 像机，可以基于单帧图像或者立体图像进行空 现室内外空间信息一体化集成，需要用到多幅 间定位，无需解