离散系统的稳态误差.ppt

作业 7-2（1）（4），7-3（1），7-5 7-9（a，b），7-12，7-13，7-15 作业答案 7-2（1）（4） 7-3（1） 7-5 作业答案 7-9（a，b） 7-12 （1）不稳定 （2）不稳定 7-13 （1）不稳定 （2）0K1.66 作业答案 7-15 稳态分量 瞬态分量 稳态分量形式与输入信号有关；瞬态分量形式由闭环极点决定。 回顾：连续系统在阶跃信号的作用下的输出。 设闭环传函为： 系统输出为： 若 为负实数极点，则相应分量为： 若 为负实数极点，则相应分量为： 负实数极点对应的瞬态分量： 指数衰减函数 共轭复数极点对应的瞬态分量： 指数衰减振荡函数 6.Z变换的局限性（自学） 1）z变换的推导建立在采样过程的理想化处理上。即只有当采样持续时间远小于系统最大时间常数时才成立。 2）C(z)只给出了c(t)在采样时的值，不能反映采样间隔中的信息。 3）用z变换分析离散系统时，系统连续部分G(s)的极点数至少要比其零点数多两个，否则c*(t)与c(t)差别较大。 7-5离散系统的稳定性与稳态误差 若系统在理想单位脉冲作用下，则有 当脉冲传递函数Φ(z)无重极点时，C(z)可分解为 求反变换，得 7-5离散系统的稳定性与稳态误差 求反变换，得 若 ，则 系统是稳定的。 只要Φ(z)有一个极点的模大于１，则 ,系统便是不稳定