运动学第七章.pptVIP

运动学/点的合成运动 　1. 选择动点、动系和定系； 　2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动； 　3. 作速度分析： 画出速度平行四边形，求出有关未 知量（速度，角速度）； 　4. 作加速度分析：画出加速度矢量图，求出有关未 知量（加速度、角加速度）。 二、解题步骤 运动学/点的合成运动 1. 恰当地选择动点、动系和定系 ? 动点和动系不能选在同一刚体上； ? 若有始终接触的点，应选择始终接触的那一点为 动点（如导杆滑块机构中的滑块，凸轮导杆机构中导 杆上与凸轮接触的点）。 2. 速度问题：一般采用几何法求解简便，即作出速 度平行四边形； 加速度问题：往往超过三个矢量，一般采用解析法 （投影法）求解。 三、解题技巧 注意投影轴的选取！ 例5 曲杆OBC以匀角速度ω绕固定轴O转动，使圆环M沿固定直杆OA上滑动。设曲柄长OB=10 cm，OB垂直BC,。 ω=0.5 rad/s，求φ=60°时，小环的绝对速度。 O A B M C φ ω 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－ 固连于摇杆 OBC。 绝对运动－沿OA的直线运动。 相对运动－沿OB的直线运动。 牵连运动－绕O轴的定轴转动。 动点－ 小环M 。 定系－固连于机座。 ? 例题 5 O A B M C φ ω O A B M C φ ω y x 绝对速度va：大小未知，方 向沿OA向右。 相对速度vr：大小未知，方向沿杆BC。 牵连速度ve：ve= OM﹒ ω 方向垂直于OA。 va ve vr 投影到x′轴，得 所求小环的绝对速度 水平向右。 运动学/点的合成运动 求解合成运动的速度问题的一般步骤为： ? 选取动点，动系和定系； ? 分析三种运动； ? 分析三种速度； ? 根据速度合成定理作出速度合成平行四边形； ? 根据速度平行四边形，求出未知量。 1 .动点、动系不能选在同一物体上; 2 .动点相对动系的相对运动轨迹易于直观判断。 恰当选择动点、动系和定系是求解合成运动问题的关键： 动 点？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ ? 思考题 2 思考题2 运动学/点的合成运动 例5 已知: 凸轮半径r , 图示时　　　　　 杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。 分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化，因此两物体的接触点都不宜选为动点，否则相对运动的分析就会很困难。这种情况下，需选择满足上述两条原则的非接触点为动点。 运动学/点的合成运动 选取动点： 凸轮上的C点 动系： OA杆 定系： 基座 由 大小 方向 OC?? ? ? OC //OA 作出速度平行四边形如图示 v ? （　　） 解： 绝对运动：直线 相对运动：C点到凸轮与OA接触点的距离不变，方位改变。C点相对OA圆周运动。 牵连运动：定轴 动 点？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ ? 思考题 3 ? 思考题 3 运动学/点的合成运动 再分析例4 已知：OC＝e ， ，?（匀角速度），图示瞬时，OC?CA，且O，A，B三点共线。求：从动杆AB的速度。　 选取动点： 圆盘中心C点 动系： AB杆 定系： 基座 解： 由 大小 方向 OC?? ? ? OC ?CA 作出速度平行四边形如图示 ? 铅垂向上 例4 圆盘凸轮机构 绝对运动：圆周 相对运动：圆周。C相对AB 牵连运动：平移 运动学/点的合成运动 §8-3　牵连运动为平移时点的加速度合成定理 由于牵连运动为平移，故 由速度合成定理 设有一动点M 按一定规律沿着固连于动系 的曲线AB运动, 曲线AB同时又随同动系 相对定系O xyz 平移。 运动学/点的合成运动 对t 求导： 因为动系为平动，故 方向不变，是常矢量，有 运动学/点的合成运动 即：当牵连运动为平动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。 —— 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 运动学/点的合成运动 例6 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 选取动点