第十三届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告.pdfVIP

第十三届“恩智浦”杯全国大学 生智能汽车竞赛技术报告 学 校：长春理工大学 队伍名称：追风三队2018 参赛队员：李红月 阎嘉琪 陈聪 带队教师：郝子强 南春岩 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十三届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 摘要5 第一章 引言1 1.1 概述1 1.2 整体框架概述2 1.3 整车布局2 第二章 机械调整4 2.1 车模重心4 2.2 编码器的安装5 2.3 前瞻支架及传感器的安装6 2.4 齿轮啮合及差速调整7 第三章 硬件电路设计8 3.1 KEA 最小系统9 3.2 电源设计9 3.3 电机驱动电路设计 10 3.4 PCB 主板的设计 12 3.5 电磁传感器的设计 13 3.5.1 电磁循迹原理 13 3.5.2 电磁传感器的选用 16 3.5.3 电磁信号检测电路 16 3.6 起跑线检测17 第四章 软件设计 19 4.1 时间片轮转法 19 4.2 传感器测量算法 19 4.2.1 电感值拟合 19 4.2.2 归一化 20 4.3 控制算法 20 4.3.1 PID 控制 20 4.3.2 模糊控制 22 4.4 电机控制 22 4.4.1 Bang-bang 控制 22 4.4.2 积分分离PID 23 4.4.3 抗积分饱和 24 4.4.4 基于前馈补偿的PID 控制算法 25 4.5 方向控制………………………………………………………………………………………… 26 4.5.1 基于二次函数的动态P 值整…………………………………………………26 4.5.2 基于模糊控制的转向D 整定…………………………………………………26 4.6 赛场调试与交互 30 第五章 上位机开发与调试 31 5.1 开发工具 31 5.2 调试工具 31 5.2.1 蓝牙无线调试 31 5.2.2 上位机调试 32 5.2.3 声光辅助调试 32 5.2.4 车模放置架 33 总结 34 参考文献 35 附录：程序源码 36 摘要 本文介绍了长春理工大学-追风三队2018 的队员们在准备此次比赛中的成 果。本次比赛采用大赛组委会提供的F 型车模，硬件平台采S