阀控非对称缸液压伺服系统.pptVIP

第一章 阀控非对称缸液压伺服系统 内容安排： 1、研究目的意义 2、对称阀控制非对称缸的静态特性 3、对称阀控制非对称缸的动态特性 4、对称阀控制非对称缸在静动态特性方面存在的问题 5、非对称阀控制非对称缸的动态特性 6、应用非线性状态方程分析阀口误差对系统压力特性的影响 * §1-1研究的目的意义 特点：两侧的有效作用面积不同，相同流量情况下，伸出和缩回的速度不同 特点：活塞两端杆径相同，运动特性相同 特点：单出杆，作用面积相同，运动速度相同 1、什么是非对称缸 §1-1研究的目的意义 2、非对称缸的应用 3、道路模拟系统 2、振动模拟系统 1、六自由度运动模拟系统 §1-1研究的目的意义 3、阀控非对称缸的特点 结论1： 非对称缸电液伺服系统远比对称缸系统复杂，控制起来存在许多问题。 问题1、阀控非对称缸的控制与阀控对称缸的控制是否一样？ 问题2、阀控非对称缸的设计和分析与阀控对称缸的设计分析是否一样？ ①换向压力突跳问题，易出现气蚀和超压现象； ②两个方向上系统动特性不对称； ③本质的非线性，尤其在分析系统大扰动稳定性和大给定下的动态品质时，就不易近似的作为线性系统处理，传统的传递函数方式不适用，需要采用状态空间进行描述 结论2： 分析与设计方法与对称缸电液伺服系统不同 设计过程一样： 负载特性?动力机构设计?负载匹配?优化设计结果 分析方法不一样： 1）是否存在液压固有频率，如何确定？ 2）仿真分析如何做？传统的分析方法是否可行等？ 假设条件： 1、理想零开口四通滑阀，四个节流窗口匹配且对称 2、节流窗口处的流动为紊流。液体压缩量的影响在阀中可以忽略； 3、阀具有理想的响应能力，即对于阀芯位移和阀压降的变化响应的流量变化能瞬间发生； 4、供油压力恒定，回油压力为零； 5、连接管路短而粗、流体质量影响和管路动态影响忽略不计； 6、液压缸每个工作腔内压力相同，油液温度和容积弹性模型恒定； 7、液压缸内外泄漏为层流流动； 8、液压缸为理想单出杆液压缸 §1-2 阀控非对称缸的静态特性 无杆腔( ) 有杆腔( ) 压差 防气蚀措施： 1、对负荷变化的范围加以限制； 2、增大液压缸的面积； 3、采用防气蚀单向阀组和安全阀，以及在阀与有杆腔之间的管路上设置单向节流阀等加以补救。 无杆腔压力变化 有杆腔压力变化 压差 阀与缸完全匹配（m=n） 无杆腔的压力变化(m≠n) 有杆腔的压力变化(m≠n) 阀与缸不完全匹配（ m≠n ） 无杆腔： 有杆腔： 对称阀与非对称缸 阀与缸完全匹配（m=n） 阀与缸不完全匹配（ m≠n ） 阀控非对称缸的负载变化范围 ; 防气蚀超压条件： §1-2 阀控非对称缸静态特性 5. 阀控非对称缸的输出特性（P-Q、F-V特性） a、对称阀控对称缸输出特性 b、对称阀控非对称缸输出特性 c、非对称阀控非对称缸输出特性 阀的空载最大流量 活塞杆的空载最大速度 无因次处理 讨论： 对称阀控非对称缸系统输出特性曲线（m=1） 非对称阀控非对称缸系统输出特性曲线(m=n) 非对称阀控非对称缸系统输出特性曲线(mn) 非对称阀控非对称缸系统输出特性曲线(mn) 6、非对称液压缸动力机构最佳负载匹配原则 匹配原则： 1、包围 2、对称 3、无气蚀和超压区 §1-3对称阀控非对称缸的动态特性 阀控对称缸系统动态特性回顾 美国人Merritt 建立阀控对称缸系统传递函数模型 2. 非对称缸液压弹簧刚度和固有频率 液压弹簧刚度： 建模要点：三个线性化基本方程出发 阀口流量方程 流量连续性方程 液压弹簧刚度 §1-3对称阀控非对称缸的动态特性 3.对称阀控制非对称缸的简化传递函数及近似推导 1)液压缸和负载力平衡方程 2)液压缸流量连续性方程 无杆腔: 有杆腔: 令 1） 2） 3） 4） 5） ①忽略外泄漏 ②两腔容积相同 令 6） （3）滑阀的流量方程 这是有 代表流量连续性方程中的 （很牵强的一种近似） 对表达式 进行线性化 （ 的近似影响的是两个阀系数的值） 对3)、6)、7)作拉氏变换，可得到三个基本方程： 稳态时： 7） 8） 9） 10） 2、非线性方程模型形式 伺服阀零位区域选择 阀口有正重叠量的四通阀原理图 3、非线性状态方程模型 阀控液压缸原理图 根据前面介绍的三个基本方程，可以建立非线性状态方程如下： 定义 ，则 考虑伺服阀的动态特性，并用Gsv(s)表示，可以得到阀控液压缸的非线性数学模型框图 *