第七节非线性控制系统.pptVIP

相平面分析法的缺点： 相平面分析法不适用于三阶以上的系统。 7.3.1 相平面方法的基本概念 设二阶系统由下述微分方程描述： 其解 及 均为时间 的函数， 即： 消去参数 ， 在 - 平面内所画出的轨迹， 称为 相轨迹。 [例7-4] 研究一个弹簧-质量系统的微分方程： 0 7.3.2 相轨迹的性质 1 相轨迹的斜率 设二阶系统由下述微分方程描述： 即： 上式两边同除以 得： 这就是相轨迹上点 处的斜率。 称为斜率方程 2 相轨迹的对称性条件 关于横轴或纵轴对称的曲线，其对称点的斜率互为 相反数； 关于原点对称的曲线，其对称点的斜率相等。 [推论1] 如果满足 ， 即 是 的偶函数， 则相轨迹关于 轴对称。 [推论2] 如果满足 ， 即 是 的奇函数， 则相轨迹关于 轴对称。 [推论3] 如果满足 ， 关于原点对称。 则相轨迹 3 相轨迹的奇点 根据相轨迹上点 处的斜率 可知： 若相轨迹上某点处不同时满足 及 ， 则其斜率可唯一确定， 通过该点的相轨迹只有 一条， 相轨迹不可能在该点处相交。 * * 第七章 非线性控制系统 7.1 引言 非线性系统在实际物理系统中大量存在。 本章主要讨论两种经典的方法： 相平面法 描述函数法 7.1.1 非线性系统 非线性系统 运动规律要用非线性代数方程或 非线性微分方程、非线性差分方程来描述， 不能用 线性方程描述的系统。 另外， 控制系统中若含有非线性环节， 则称为 非线性系统。 非线性系统一般不满足叠加原理。 7.1.2 非线性系统的特点 1 多平衡点与系统的稳定性 在线性系统中， 系统的稳定性只与其结构形式及 参数有关， 而与初始条件无关。 其稳定性只取决于其 特征值在s平面上的分布。 而非线性系统的情况要复杂得多， 非线性系统往往 有多个平衡点。 [例7-1] 研究一阶非线性系统 其初始条件为 线性化系统 1 非线性系统 结论 非线性系统的稳定性除了与其结构形式及参数 有关以外， 还与初始条件有关。 当系统存在外部输入 时， 稳定性也可能与其输入有关。 [例7-2] 研究非线性系统 当输入 时， 当输入 时， 2 极限环（limit cycles） 在非线性系统中， 往往有这样的现象： 即使无外部 激励， 系统也可能产生具有一定振幅和频率的稳定的 等幅振荡， 叫做极限环或自激振荡。 极限环是非线性系统特有的一种重要现象， 在工程实践中经常会遇到。 [例7-3] 研究Van der Pol方程 其中 、 、 为正常数， 它相当于描述一个含有 相关组尼系数 的质量-弹簧-阻尼器系统， 或者说描述一个含有非线性电阻的RLC电网络。 Van der Pol方程的物理背景 对照 当输入为零时 对照 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 Van der Pol方程的状态响应曲线 无阻尼的质量-弹簧系统的传递函数为 其极点位于复平面的虚轴上， 这是临界稳定系统。 在一定的初始条件下， 系统的输出为 系统的输出也是一种等幅振荡。 临界稳定线性系统 的等幅振荡输出 非线性系统的 等幅振荡极限环 两者之间 完全不同！ 不同点 极限环自激振荡的幅值与初始条件无关； 而临界稳定线性系统的等幅振荡幅值由初始条件 决定。 临界稳定线性系统对于参数的变化十分敏感， 参数的微小变化可能导致收敛或不收敛； 而非线性系统的极限环不易受参数变化的影响。 3 非线性控制系统的频率响应 非线性系统 正弦输入信号 含有高次谐波分量 的非正弦周期函数 不能用频率特性或传递函数方法来分析和综合 非线性系统。 4 非线性控制系统的其他特性 跳跃共振 次谐波振荡 异步抑制 分形现象 混沌现象 7.1.3 非线性系统的分析方法 1 线性近似方法 小偏差线性化 2 分段线性化方法 3 相平面方法 4 描述函数法 5 李雅普诺夫直接法 经 典 方 法 较为现代的方法 1 逆系统方法（或称为动态逆方法） 2 自适应控制方法 3 变结构控制方法 4 微分几何方法 5 微分代数方法 6 神经网络方法 7.2 控制系统中的典型非线性特性 典型非线性的共同特点 不能应用小偏差线性化方法将其线性化， 一般称这类非线性特性为本质非线性。 非线性特