第二章调节器和调节系统的调节.pptVIP

在上述手动液位控制中，人的控制过程是用语言来加以描述的，表现为一系列条件语句。也就是所谓的语言控制规则。在描述以上控制规则的条件语句中存在一些词，如“很少”、“较多”、‘快满”、“大”、“小”等概念均具有一定的模糊性，这些概念没有明显的外延。 模糊控制方法模仿人的思维方式和人的控制经验，用电脑代替人脑来实施有效的控制措施。传统的控制理论依赖于被控系统的数学模型，而模糊控制则是依赖于被控系统的物理特性。 物理特性的提取要靠人的直觉和经验，这些物理特性在人脑中是用自然语言来抽象成一系列的概念和规则的，自然语言的重要特点是具有模糊性。人可以根据不精确信息来进行推理而得到有意义的结果。 那么我们怎么用机器来模仿这样的过程呢?用于描述的数学工具就是Zadeh提出的模糊集合论，或者说模糊集合论在控制上的应用。这是一种解决复杂系统控制决策的技巧和方法。用这种方法可以把人的经验形式化并引入控制过程，再运用比较严密的数学处理过程，实现模糊推理，进行判断决策，以达到令人满意的控制效果。 在工程实现上，则使用模糊逻辑语言分析方法，且这种语言可以转换为计算机能够接受的算法语言。 这种方法有三个特点： 第一，它不用数值变量而是用语言变量来描述系统； 第二，它是利用附带条件的命题来描述变量之间的关系； 第三，它是使用模糊运算法则进行推理。 目前，模糊控制主要还是建立在人的直觉和经验的基础上，这就是说，操作人员对被控系统的了解不是通过精确的数学表达式，而是通过操作人员丰富的实践经验和直观感觉。这种方法可以看成是一组探索式决策规则。由于人的决策过程本质上就具有模糊性，因此，控制动作并非稳定一致，且有一定的主观性。 有经验的模糊控制设计工程师可以通过对操作人员控制动作的观察和与操作人员的交谈讨论，用语言把操作人员的控制策略描述出来，以构成一组用语言表达的定性的决策规则。 把那些熟练技术工人或者技术人员的实践经验进行总结和形式化描述，用语言表达成一组定性的条件语句和不精确的决策规则，然后利用模糊集合作为工具使其定量化，设计一个控制器，用形式化的人的经验法则模仿人的控制策略，再驱动设备对复杂的工业过程进行控制，这就是模糊控制器。 模糊控制是一种以模糊集合论、模糊语言变量以及模糊逻辑推理为数学基础的新型计算机控制方法。显然，模糊控制的基础是模糊数学，模糊控制的实现手段是计算机。 模糊控制器是整个系统的核心，实际上是一台微型计算机，主要完成输入量的模糊化、模糊关系运算、模糊决策以及决策结果的非模糊化处理(精确化)等重要过程。可以说，一个模糊控制系统性能指标的优劣在很大程度上取决于模糊控制器的“聪明”程度。 模糊控制系统的核心是模糊控制器，模糊控制器靠软件编程来实现。 实现模糊控制的一般步骤是： 1.微机先采集被控对象输出信号的精确值； 2.将该精确值与给定值相比较得到误差信号E，把误差信号E的精确值进行模糊化变成模糊量，从而得到了误差E的模糊语言集合的一个子集e，e此时实际上是一个模糊向量； 3.由e和模糊控制规则R(模糊关系矩阵)根据推理的合成规则进行模糊决策，得到模糊控制向量u’。 4.为了对被控对象实施精确的控制，还必须把模糊量转换为精确量(非模糊化)u，再经D／A转换为模拟量去控制执行机构采取相应的动作。 上述模糊控制算法的工作过程可以用方框图形象地表示出来。 在图中，进水阀的开度是可以连续调节的。当进水阀门的开度增加时，进水量Q l将增加，槽中水位将上升；同理，当进水阀门的开度减小时，进水量Q l将减少，槽中水位将下降。 人工手动控制时，根据对水槽中水位的观察，手动调节阀门的开度大小，可以达到使水位h升高或降低的目的。 控制规则可以用语言描述如下： (1)若水位高于O点，则进水阀应开小一点，且高得越多时，K1关得越多。 (2)若水位高于O点，则进水阀K1开小，且高得少时，Kl关得少一点。 (3)若水位在O点附近，则进水阀开度基本不变。 （4）若水位在O点之下，则进水阀开度要增加，水位低得多时，则要求K1开度多增加一点。 （5）若水位在O点之下，则进水阀开度要增加，水位低得少时，则要求K1开度少增加一点。 如果用模糊控制方法来控制水位，则必须做如下几步工作： 第一步，确定模糊控制器的输入变量和输出变量。 在这里定义O点的水位高度为ho，实际测得的水位高度为h，选择液位差 作为模糊控制器的输入。模糊控制器的输出变量就是伺服电动机SM两端的电枢电压的大小和极性。 第二步，输入变量与输出变量的模糊语言描述。 假定描述输入变量e和输出变量u的语言值的模糊子集为 {负大，负小，零，正小，正