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通 信 什么是CAN？ ■ 什么是CAN？ 控制器区域网络（CAN）系统是德国博士公司开发。今天大多数轿车制造 商已经在CAN网络基础上，采用多路传输系统设计了发动机系统。 CAN应用于与ECM（发动机）、TCM（自动驱动桥）、TCS（牵引力控制）的通信。 这些ECU之间的通信是为了优化驾驶操作。 CAN提供灵活的多主站总线结构和实时功能。 什么是CAN？ CAN通信 高速 CAN CAN通信 高速CAN-CAN控制器连接结构 CAN通信 低速CAN CAN通信 低速CAN CAN通信 防止噪音 CAN通信 CAN Resistor CAN通信 CAN如何工作？ ■ 介绍 CAN是一个多主站总线结构综合网络。它使用CSMA/CD+AMP。 在传送消息之前，CAN结点先检测总线是否忙。它也使用冲突检测。 这些方式与以太网相似。然而，当以太网网络检测到两者相撞，停止传输发送结点。 然后它们在再次发送之前等待随机时间。这个使以太网对高总线负载非常敏感。 CAN用非常灵敏的仲裁原理解决这个问题。 CSMA/CD+AMP（载体监听多路访问/ 带信息仲裁优先权的冲突检测） ? CAN如何工作？ ■ 原理 在一个CAN总线上不包含传输结点和预测接收结点的地址，数据消息传输从任一个结点开始。 而且，消息内容被整个网络中唯一的标志符标记。 网络中的所有其他结点都接收消息，在标志符上都执行一次接收测试，然后决定这个信息和它的内容是否和那个特殊结点有关联。 CAN如何工作？ ■ 标志符和仲裁 唯一的标志符决定消息的优先权。 标志符的数值越低，优先权越高。 如果两个或（多个）结点在同一时间为了访问总线而竞争时。 高优先权消息有权去获取总线访问，因为它是唯一被传输的信息。 在下一次总线循环中，低优先权信息自动地重新传输，或者在仍然有其他信息的随后总线循环中，高优先权信息正等待被传送。 CAN如何工作？ 在CAN消息中的位作为高位或低位被传送。低位总是占优势的，它意味着一个结点发送一个低位的同时另一个结点将发送一个高位，在总线上结果将是低位。 一个传输结点在传输的同时总是监视总线。一个结点发送一个高位在仲裁领域可以检测一个已失去仲裁的低位。然后它停止传输，转让给一个带有高优先权的消息，也不受干扰。 网络中的两个结点不容许发送带有相同标志符的信息。如果两个结点在同一时间要发送相同标志符的信息，仲裁将不工作。 CAN通信 系统由5个或更多的提供CAN通信的ECM构成。 它们是BCM（机体控制）、电动门窗总开关、电动门窗副开关、电动调节坐椅、转向柱调节 ECM。 LIN（局域互连网）建立低速通信网络 它应用于从电动门窗开关到SPW（安全电动门窗），开关模块，BCM和组合开关之间。 所以，CAN通信比LIN速度快。 为诊断整个系统仲裁，建立了Hi-SCAN网络。 CAN 通讯数据结构 HOW DOES CAN WORK ? OPIRUS CAN COMMUNICATON The OPIRUS system is comprised by 6 ECM’s applied CAN communication. They are BCM (Body Control), Power Window Main Switch, Power Window Assist Switch, Power Seat ECM, TILT ECM and PIC. LIN (Local Interconnect Network) sets up also low speed communication network. It is applied from Power window Switch to four SPW (Safety Power Window), Switch Module, BCM and Multi Function Switch. As the result, the CAN communication has high speed than LIN. Additionally for diagnosing entire system, Hi-SCAN network is set up. 说明书 说明书 CAN 休眠和唤醒 说明书 诊断 自诊断 数据结构 数据结构 数据结束 ACK 分隔符 ACK 位 CRC 分隔符 CRC 序列 Data 场 控制场 RTR Bit 仲裁 场 (ID) 数据开始 缩写 : RTR 远程传输请求 CRC 循环冗余码校验 ACK 应答 1 11 (29) 1 6 0～8 Bytes 15 1 1 1 7 ≥ 3 帧间 ≥ 3 帧间 仲裁场 CAN 2.0