第9章实时仿真系统的规划与构建.ppt

(1)图形模型开发　 虽然也有其他图形模式，但在仿真工具中的图形模型常是以框图形式来表示的。 (2)公式建模　 尽管图形建模能力十分强大，还有许多情况需要在仿真模型中用一系列公式来描述其行为。 (3)实时HIL仿真　 对非实时环境下开发的模型，可以在实时HIL仿真环境下进行编译和运行。 (4)底层仿真模型的扩展库　 　仿真工具提供的模型越多，开发者用于仿真开发的时间就越短。这个功能是假设仿真工具提供的模型与仿真开发者的使用有关。 (5)支持向量／矩阵运算　 许多仿真运算基于或有效利用了向量和矩阵运算，而一个具有鲁棒性的仿真环境应该易于用向量和矩阵来实现仿真。 (6)仿真运行中产生数据显示　 　获得仿真系统行为的最快的方法是在其运行过程中查看图形或动画显示。如果有明显问题，用户可以停止仿真运行，找出问题，并且开始新的运行。 (7)存储仿真数据、创建图形和离线造表　 在多仿真计算环境中，有必要存储每次运行的输出数据以便后续分析和显示。 9.4.1　方案的提出9.4.2　RTW的基础及应用9.4.3　dSPACE实时系统 9.4.1　方案的提出 图9.3　Windows方式 图9.4　MATLAB实时内核方式 9.4.1　方案的提出 图9.5　实时仿真系统原理框图 9.4.2　RTW的基础及应用 1.RTW的主要特点2.RTW的程序创建3.RTW的开放式体系结构 1.RTW的主要特点 1)RTW支持连续时间、离散时间和混合时间系统，包括条件执行系统和非虚拟型系统。2)RTW将Simulink外部模式的运行监视器(Run-Time Monitor)与实时目标无缝集成在一起，提供了极好的信号监视和参数调整界面。3)RTW支持Stateflow代码生成器，可用来生成事件驱动型系统的有限状态机代码。 图9.6　RTW在系统设计中的作用 2.RTW的程序创建 1)分析模型和对模型描述文件进行编译。2)由目标语言编译器从模型中生成代码。3)程序联编文件(Makefile)的生成。4)在自定义的程序创建文件的控制下，由联编实用程序生成可执行程序。 图9.7　RTW程序创建过程 3.RTW的开放式体系结构 (1)中间模型描述文件(modle.rtw)　代码生成过程的初始阶段是对源模型进行分析。(2)目标语言编译器(TLC)程序　目标语言编译器对某一特定程序进行解释，该程序读取中间模型描述文件并生成代码。(3)从模型中生成的源代码(4)模板联编文件和程序联编文件　程序联编文件(modle.mk)的作用是对所生成的代码的编译和链接过程进行控制。 3.RTW的开放式体系结构 图9.8　RTW开放式体系结构 (1)中间模型描述文件(modle.rtw)　 代码生成过程的初始阶段是对源模型进行分析。分析得到的模型描述文件包含了一个等级式结构，该结构记录了系统、模块及其连接的描述。用户可以将自己的模块参数加入到中间模型描述文件中，对代码生成过程进行个性化配置。 (2)目标语言编译器(TLC)程序　 目标语言编译器对某一特定程序进行解释，该程序读取中间模型描述文件并生成代码。 (3)从模型中生成的源代码 1)可输出的入口点提供了用户手写代码与生成代码的接口，可以使用户开发自己的定时和执行引擎，或将由几个模型生成的代码合并到一个可执行文件中。2)可自动使用户代码对生成代码中的信号、参数和其他数据结构进行访问，因而可使用户代码具有参数调整和信号监测功能。3)自定义代码模块可以使用户将自己的代码直接加入到生成的代码中(模型或子系统中)。4)运行时界面(RTI)支持文件所包含的代码并提供了访问所生成的模型代码的接口。①主程序；②用于实现用户外部模式通信协议的代码与生成代码中定义的参数和信号；③进行接口的代码；④定时器和其他中断服务例程； (3)从模型中生成的源代码 ⑤硬件I/O驱动模块。 (4)模板联编文件和程序联编文件　 程序联编文件(modle.mk)的作用是对所生成的代码的编译和链接过程进行控制。RTW在代码生成/程序建立过程中从模板联编文件中生成modle.mk文件。用户可以生成自己的模板联编文件，对程序联编过程中编译器选项和其他变量进行控制。 9.4.3　dSPACE实时系统 1.系统的组成及特点2.基于dSPACE的控制系统开发过程 1.系统的组成及特点 1)组合性强：使用标准组件系统，可以对系统进行多种组合，以满足不同需求。2)过渡性好，易于掌握使用：与MATLAB/Simulink无缝连接，方便地从非实时分析设计过渡到实时分析设计。3)快速性好：用户可以在几分钟内完成模型/参数的修改、代码的生成及下载等工作，大大节省了时间和费用。4)实时性好：一旦代码下载到实时系统，将独立运行，实验工具软件只是通过内存映射访