C实现PID控制算法.doc

?? 最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题，发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解。于是总结了几天，整理一套思路分享给大家。 ?? 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程，对于一般的研发人员来讲，应该是足够应对一般研发问题了，而难能可贵的是，在我所接触的控制算法当中，PID控制算法又是最简单，最能体现反馈思想的控制算法，可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的，经典的东西常常是简单的，而且是最简单的，想想牛顿的力学三大定律吧，想想爱因斯坦的质能方程吧，何等的简单！简单的不是原始的，简单的也不是落后的，简单到了美的程度。先看看PID算法的一般形式： ?? PID的流程简单到了不能再简单的程度，通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）： ?? 1.输入量为rin(t); ?? 2.输出量为rout(t); ?? 3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t); ?? pid的控制规律为 ?? 理解一下这个公式，主要从下面几个问题着手，为了便于理解，把控制环境具体一下： ?? 1.规定这个流程是用来为直流电机调速的; ?? 2.输入量rin(t)为电机转速预定值; ?? 3.输出量rout(t)为电机转速实际值; ?? 4.执行器为直流电机;