中华技术学院机械工程系.doc

中華科技大學機械工程系 機電整合 實驗室 實習實驗課程 ： 機電整合實驗 實習實驗 五 ：顏色辨別與姿勢調整檢定台實習 實驗目的 (1) 瞭解顏色辨別與姿勢調整檢定台動作順序與對應感測器的使用。 (2) 根據功能要求繪製順序功能圖。 (3) 根據順序功能圖利用FXGPWIN繪製階梯圖 實驗設備 顏色辨別與姿勢調整檢定台示意圖 動作說明 (一)機械原點：垂直導桿滑台在下位，迴轉缸在出料位，夾爪C張開，正面朝上，馬達M停止。 (二)自動循環功能： 1.在正常操作時，將選擇開關(COS1)切換至「自動模式」，人工將圓料放至進料座位置，按下啟動按鈕(st)，再依以下不同程序執行動作： □ A程序：(紅色圓料自動傳送、黑色圓料人工排除) a-1紅色圓料開口朝上，由迴轉旋臂真空吸盤吸取，送至出料座位置排料。 a-2紅色圓料開口朝下，由氣壓夾爪夾取翻轉使圓孔朝上，再由迴轉旋臂真空吸盤吸取，送至出料座位置排料。 a-3黑色圓料，黃色指示燈恆亮，待由人工移除料件後，押按確認鈕(PB1)，黃色指示燈滅，完成排料。 □ B程序：(黑色圓料自動傳送、紅色圓料人工排除) b-1黑色圓料開口朝上，由迴轉旋臂真空吸盤吸取，送至出料座位置排料。 b-2黑色圓料開口朝下，由氣壓夾爪夾取翻轉使圓孔朝上，再由迴轉旋臂真空吸盤吸取，送至出料座位置排料。 b-3紅色圓料，黃色指示燈恆亮，待由人工移除料件後，押按確認鈕(PB1)，黃色指示燈滅，完成排料。 2.完成排料後，機構回到機械原點位置，紅色指示燈滅，綠色指示燈亮。 (三) 緊急停止功能：在按下緊急停止鈕(EMS)時，系統停止運轉（電磁閥、馬達皆斷電）；若夾爪有夾持工件，必須繼續夾持不可掉落。 (四) 緊急停止鈕解除後、復歸操作功能： 1. 在機械停機狀態下，利用各電磁閥上之「強制作動鈕」，由人工強制操作各機構回到機械原點；但，馬達運轉/停止，需由控制面板操作。 2. 在機械停機狀態下，將選擇開關(COS1)切換至「復歸模式」，可執行以下操作： (1)由PB1切換開關操作迴轉馬達正轉。※垂直導桿滑台需在上位時才可操作。 (2)由PB1 COS2切換開關操作迴轉馬達反轉。※垂直導桿滑台需在上位時才可操作。 4. I/O 接點 INPUT OUTPUT X0:a1 垂直缸上端點 Y0:A＋ 垂直缸上升 X1:a0 垂直缸下端點 Y1:A－ 垂直缸下降 X2:b1 迴轉缸進料端點 Y2:B 迴轉缸轉至進料端 X3:b0 迴轉缸出料端點 Y3:C＋ 氣壓夾爪夾料 X4:c0 氣壓夾爪開極限點 Y4:C－ 氣壓夾爪放鬆 X5:ps1 真空吸盤壓力開關 Y5:D＋ 真空吸盤吸 X6:e1 迴轉馬達正轉端點 Y6:R1 迴轉馬達正轉(M＋) X7:e0 迴轉馬達反轉端點 Y7:R2 迴轉馬達反轉( M－) X10:s0 進料感測器 Y10:D－ 真空吸盤放 X11:s1 姿勢感測器 X12:s2 顏色感測器 X13:COS2 *夾爪馬達正/反轉 X14:COS1 *復歸/自動 模式 X15:PB1 復歸鈕 Y15:RL 紅燈 X16:st 啟動鈕 Y16:YL 黃燈 X17:EMS 緊急停止開關(NC) Y17:GL 綠燈 5. 實習步驟 利用I/O 接點表確認輸入接點與輸出接點。 根據A程序順序功能圖，利用FXGPWIN軟體鍵入接點註解並繪製階梯圖。 將階梯圖由PC傳至PLC，並執行(RUN)與監控。 6. 問題 請參考A程序 (1)繪製B程序順序功能圖 (2)利用FXGPWIN軟體繪製階梯圖 (3)執行(RUN) B程序