第九章-载人飞船的.pptVIP

载人飞行系统与其他飞行系统使用的计算机没有本质的区别，同样是由运算器、存储器、控制器、输入及输出装置等五大部分组成。但是人的存在使得置换有故障的关键部件成为可能，因而提高了整个系统的可靠性。以“阿波罗”飞船为例，它要求高标准的可靠性，因此采用完全重复性设计的计算机，并具有指示灯、指令自检能力以及输出合理性等提供检查故障与开关计算机的手段，加上计算机由许多可置换的组合件组成，这进一步给飞行中进行维修带来了方便。 9.2.2 飞船的导航与制导方法 在载人飞船的空间飞行计划中，最终的飞行目的是通过一系列中间飞行逐步达到的。导航与制导系统的两个基本任务是保持对飞船位置与速度的精确了解，以及对过程中需要的改变提供控制指令。本节并不对解决导航与制导问题的现有方法作全面的评述，而只是介绍适用于飞船的一两种简明的方法。 1．导航的计算方法 确定飞船位置与速度的工作通常指的是导航，很自然地分为两个部分——惯性飞行与加速飞行。飞船在惯性飞行延伸期间的方位预测同天文学家预测月球与行星位置的问题相类似。它是通过适当利用方便的物理量来 测量来实现的。例如：①已建立的参考点的距离、速度、仰角与方位角；②已知天体视线间的角；③行星表观直径。当敏感器接近数据源时，导航测量会更精确，因此飞船上与地面上的仪器可起互相补充的作用。 长距离预测能力的提高受几个因素影响。首先是解运动方程的数学方法，除非采用精确的计算技术，否则数值误差就会传播，并使解很快恶化；其次，位置与速度的预测精度取决于我们对太阳系物理特性的知识；最后，也是最重要的一点，就是初始条件的精度。 为了确保精确的初始条件，就必须利用光学或雷达测量数据对飞船位置与速度的估值进行周期性地修正。 2．制导的方法 提供控制指令的工作通常称为制导，可自然地分为两种类型——较大的与较小的机动。发射到中间轨道，转移到月球或行星轨道，轨道进入与着陆等都属于较大机动的例子。它们明显地不同于以中间过程速度修正为代表的较小轨道变化。在每一种情况下，制导问题总是一个受到诸如燃料消耗、飞船机动性及时间等条件限制的边值问题。 在较大推力情况下，制导问题的解要求在飞行中临界时间内执行相对复杂的计算，圆锥曲线轨道可以用来方便地解决许多制导问题。许多较大的轨道转移机动在概念上可以通过一个单一的推进速度变化来完成。对于这些情况，根据圆锥曲线轨道可确定一个瞬时的应增速 度矢量，并且控制飞船使这个矢量为零。参照图9.9，对应于目前飞船位置 的矢量 定义为满足一系列预定飞行目的的期望瞬时速度， 为目前飞船的速度，那么， 与 之间的速度差 就是瞬时应增速度。 两种简单的制导法则将保证 的所有3个分量同时趋于零。 (1)可以将飞船定向，使推力加速度矢量 与 的方向对准； (2)因为能够导出一个对 的时间变化率(即 )的方便表达式，所以可以定向 使得 平行于 并且方向相反。假设 不是足够大，要对准 与 似乎是不可能的，然而使用燃烧时间相对短的典型的化学火箭是不会遇到困难的。 这两种方法的组合导致一种高效率的控制法则。从经验上来选择标量混合参数 使得机动时极大地节省燃料，对于特殊的飞行阶段一个常数值 通常是足够的；然而，如果需要的话，可以允许它作为某些系统变 变量的函数而变化。 一个功能图表示在图9.10中，该图说明了对于控制目的所要求的误差信号的计算方法。位置、速度及重力矢量的计算如前面导航部分所述。飞行目的所要求的推进速度作为位置矢量的函数来确定，并用来计算应增速度 。利用前一个采样时间储存的值，由期望速度矢量的数值微分法和加速度计实际输出可求出加速度误差信号。当适当地改变比例时，系统输出是一个矢量速率指令，其大小正比实际加速度矢量与指令推力加速度矢量之间的差，而其方向确定了使这个误差为零所要求的飞船旋转方向。当应增速度 很小时，接近最后机动并终止矢量积控制，飞船保持一个不变的姿态而根据 矢量大小关闭发动机。 9.2.3 飞船的稳定与控制 稳定与控制系统最基本的要求是在一定的飞行时间内提供飞船绕3个主轴的姿态控制。然而，由于载人飞船计划的飞行任务非常特殊，要建立一个适用于所有情况的一般要求与性能准则是不可能的。例如，对“水星”飞船最大的姿态机动速率高达12°／s，以便提供高机动性及应急情况下的快速反应；“阿波罗”飞船最大的姿态机动速率低于“水星”飞船的1／20，并且主要是为了满足导航对准之间的机动要求。“阿波罗”飞船具有很大的惯性，如采取“水星”飞船的速率，则反作用控制系统的燃料消耗将是巨大的。所以，必须详细研究每次飞行任务与飞船设计的