清华博士张文增讲义机器人技术（1）绪论.pptVIP

* 3.2 机器人手 问题：怎样抓取物体？ ——怎样产生抓取力（核心） 问题： 如何像人手？ ——尽可能多的手指关节（加法） 问题：如何简化？ ——尽量少的手指、电机（减法） * 机器人手 手部是人体上自由度极多、极灵巧 的部件，作用是实现抓取和操作，有时还摆出手势表达 最早的机器人灵巧手 早期的仿人灵巧手出现在二十世纪八十年代，具有代表性的是美国Utah大学工程设计中心和MIT人工智能实验室共同开发的Utah/MIT手，它的外形酷似人手，有5个手指，16人自由度。 * 机器人手 美国NASA和英国Shadow机器人手 北航机器人手BH-3 链接录像 日本开发具有视觉的三指机器人手快速抓球 * 德国宇航中心与哈工大合作开发的机器人手 机器人手(清华TH-1、TH-2) 拟人机器人脸部 日本石黑浩教授一模一样的拟人机器人“杰米诺德·HI-1”号 用石膏制作了石黑浩的面部模型 用核磁共振摄影技术测量了他的头盖骨形状 身高相同，骨骼是用钢和铝制成的，皮肤是硅树脂，额头的发际线使用了石黑浩本人的真发。杰米诺德用压缩空气和小型传动器驱动，全身有46处地方可以自由活动，但遗憾的是他目前还不能行走。 视频 视频 4.形形色色的机器人 4.1爬壁机器人 问题 如何保持在天花板上？ 怎样才能适应各种空间壁面且行动敏捷？ 负载能力尽量大 分类 空气吸盘式、磁吸附式（电磁式、永磁式） 轮式、履带式、轮履结合式 用途及举例 用途：高楼擦窗、球罐焊接、水轮机叶片修复 举例：水轮机叶片修复机器人、奥运场馆”鸟巢“建筑焊接 间隙式磁吸附；大刚度多自由度机械臂；激光测距配合工业摄像机的蚀面检测技术。 爬壁机器人(清华) 检测用爬壁机器人 爬壁机器人——用于球罐、船舶焊接 南昌大学爬壁机器人 清华大学爬壁机器人 4.2服务机器人 家庭保姆 医院护士 酒店迎宾员 仓库巡逻员 德国服务机器人 开啤酒瓶机器人 医生“黎元” 智能轮椅 新型“保姆” 日本就餐辅助机器人 服务机器人 世界机器人之父恩格尔伯格认为： 服务机器人与人们生活密切相关，服务机?器人的应?用将不断改善人们的生活质量，这也正是人们所追求的目标。一旦服务机器人和其它机电?产品一样被人们接受，走进千家万户，其市场将不可限量。 “下一个30年是机器人时代，将重复前一个30年计算机带来的革命。” ——比尔·盖茨 让每一个家庭都拥有机器人。 ——下一代“比尔·盖茨” LG 真空吸尘器Roboking 轮式移动机器人 4.3地面移动机器人 中国排爆机器人 美国排爆机器人 德国排爆机器人 履带式移动机器人 中科院沈阳自动化所灵晰B 地面移动机器人 地面移动机器人 清华研制的地面移动机器人 美国“金字塔探梦者” 万向轮式移动机器人视频 4.4无人机 高空无人侦查机 AQM-37超音速靶机 X-45C无人机 全球最轻微型飞行机器人μFR-Ⅱ 4.5 水下机器人 我国6000米水下无缆机器人 （中科院沈阳自动化） 加拿大的载人潜水器 米尔(Mir)深潜器 水下机器人视频 4.7仿生机器人 多足爬行机器人 四足搬运机器人 6腿爬行机器人 昆虫机器人 机器鼠 Aibo机器狗 机器鱼 蛇形机器人 2004年，中科院沈阳自动化所研制成功一台蛇形机器人。 具有16个关节，长144厘米，最大0.4米／秒 前进时如遇到沙质、土质地面，机器人会向一侧运动避开沙地或选择其它运动方式，以利于行走。 由于具有无线通信功能，机器人能接收无线遥控，也能自主选择运动和作业方式。 水蛇 蛇形机器人 4.8其他机器人 娱乐机器人——过山车 智能机器人——拼魔方 骑自行车的机器人 跳舞机器人 智能机器球 手术导航机器人 管道机器人 …… 总结 机器人的由来、定义、组成、分类 工业机器人的主要规格参数 形形色色的机器人(工业、娱乐与服务、特种) * * * 机器人工程基础及应用 机器人技术：概论 Robot Technology 清华大学 张文增 博士 2008.10.21 1.引言 1.1机器人由来 1.2机器人定义 1.3机器人分类 机器人由来 现代基础： 50年代初由MIT发展的数控技术CNC，为机器人的出现准备了控制方面的基础。 现代工业机器人： 1947年，美国橡树岭国家实验室在研究核燃料的时候 ——第一台主从遥控的机器人。 1954 美国 George C.Devol发明专利（可编程序关节型搬运装置）1959 他和J.F.Engelberger组建了Unimation公司，生产出了第一台工业机器人Unimate。与自动机床的不同之处在于它可以通过重复编程来完成不同