2010年第5期-东城区图书馆.doc

PAGE 15 - DONGCHENG DISTRICT LIBRARY 东城区图书馆少儿 内部资料 网址： E—mail:dcet2@126.com 什么是机器人 什么是机器人 什么组成了机器人 机器人发展史 机器人的分类 电影中的机器人 日本最新机器人 机器人学国家重点实验室 水下机器人 阿西莫夫机器人三定律 机器人能和人友好相处吗 机器人是人类的助手和朋友  二O一O年第五期 东 城 区 图 书 馆 少 儿 阅 览 室 什么是机器人····················2 什么组成了机器人···················2 机器人发展史·····················4 机器人的分类·····················5 电影中的机器人····················7 日本最新机器人····················10 机器人学国家重点实验室················11 水下机器人·····················12 阿西莫夫机器人三定律·················13 机器人能和人友好相处吗················13 机器人是人类的助手和朋友···············15 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。 　　执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 　　驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 　　控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 ——摘自/learn/learn_detail.asp?learn_id=16529 1920年，捷克作家卡罗·凯佩克（Karel Capek）: 《罗素姆的万能劳工（Rossum’s Universal Robots) 》 第一次提出“Robot”，中文译做“机器人”。 40年代，美国橡树岭国家实验室研制出搬运核原料的遥控式主从机械手。 50年代初，美国MIT发展的数控技术为机器人在控制方面做了准备。 1961年Unimation公司生产第一台工业机器人，取名为“Unimate”。 1962年美国机械与铸造公司（AMF）试制出“沃萨特兰（Versatran）”工业机器人，意思是多用途搬运机器人。 60年代到70年代：机器人技术获得巨