06-分析力学基础-第二类拉格朗日方程.pptVIP

*Dynamics - Release 55 （001174） ３—5 第二类拉格朗日方程 质点 i 的虚位移 将上式代入动力学普遍方程（3-15）式： 因qk是独立的，所以 注意广义力可得 1. 基本形式的拉格朗日方程 上式应用起来很不方便。我们要作变换 上式中的第二项与广义力相对应，称为广义惯性力。 注意到广义力可得 拉格朗日改造动力学普遍方程的第一步：就是把主动力的虚功改造为广义力虚功。 拉格朗日改造动力学普遍方程的第二步：就是改造惯性虚功项，使之与系统的动能的变化联系起来。 变换 2. 3. 1. 可得 由 为理想完整系的拉格朗日方程，方程数等于质点系的自由度数。其中： ——主动力的广义力，可以是力、力矩或其他力学量（不包含约束反力） ——体系相对惯性系的动能 ——广义动量，可为线动量、角动量或其他物理量 2. 保守体系的拉格朗日方程 如果主动力都是保守力，即 ，则为广义力 2. 保守体系的拉格朗日方程 将Qk代入拉格朗日方程式，得 想一想：上式的成立、适用条件是什么？ 保守体系的拉格朗日方程为： 为拉格朗日函数（动势），是表征体系约束运动状态和相互作用等性质的特征函数。 势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数 3. 对拉格朗日方程的评价 (1) 拉氏方程的特