圆锥曲线之求取以及世界座标之建立.pdf

第三章 圓錐曲線之求取以及世界座標之建立 本實驗係以圓形格點為特徵點，並藉由其中心座標位置來做為相 機校正時所需的空間校正點，而各空間校正點於影像平面之位置，係 以求取橢圓中心座標來決定。因此，如何求得具次像素(subpixel)精度 的中心座標位置是極為重要的問題。在實際取像時，影像會受到許多 外在因素的影響，如光源等，使得物體邊界灰階並非呈階梯狀或線寬 狀之變化，而是呈斜坡狀或是屋頂狀的灰階變化，如圖3-1 所示。所 以，求取具次像素精度的邊界點，是求得精確圓形或橢圓形格點中心 座標位置的重要因素。以下將依次說明本實驗所採取的物件邊緣搜尋 與格點中心座標求取的方法。 斜坡狀邊界 屋頂狀邊界 圖3-1 物體影像邊界示意圖 13 3-1 次像素邊緣搜尋 本文利用次像素的搜尋[15]方法，求得較為精確的圓形或橢圓形 物件的邊界點座標，此次像素邊緣搜尋法主要分為二個步驟: (一) 將原始影像做Sobel Operator 的遮罩運算，以求得影像的灰階 梯度，並凸顯出圓形或橢圓形物件的邊緣。 (二) 以雙線性灰階差補法(Bilinear Interpolation)[16] ，求取圓形或 橢圓形物件邊界法線向量上各點的灰階梯度值，再配合次像素邊 界定位，以求得精準的邊界點座標。 以下分別介紹 Sobel Operation 、雙線性灰階差補法(Bilinear Interpolation)及次像素精度邊界定位法。 3-1.1 Sobel Operation Sobel Operation 是最常使用的邊界搜尋法(Edge detection)之一， 其特色在於運算簡單且快速，邊界搜尋的效果良好。對待測目標的原 ( ) 始影像f x ,y 分別做x方向與y方向的偏微分，可得待測目標邊緣法 線方向最大灰階變化，稱之為最大灰階梯度（ ( ) Gradient ），f x , y 的 Gradient 可表示為： ∂f ∂f grad f (x, y) i + j (3-1) ∂x ∂y 14 此Gradient 之大小則為： ∂f 2 ∂f 2   g x y +  (3-2) ( , )     ∂x ∂y     理論上，在待測物的原始影像邊界 ，其法線方向之灰階值變化為 最大，而其值則為在此方向之最大g 值。 原始影像分別經過如下所示的遮罩 S 與 S 的迴旋運算後，即可 x y 將待測目標的邊緣凸顯出來，而最大灰階變化量可以由公式(3-2)求 得，Sx與Sy分別為 -10 1 1 2 1 S=-20 2 S= 0 0