第4章线性控制系统的计算机辅助分析36.pptVIP

第4章 线性控制系统的计算机辅助设计 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现，给控制系统分析带来了福音。 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域分析及根轨迹分析。 对于离散时间系统， 例1：系统传函为 例2：离散系统受控对象的传函为 pzmap(GG) 例4：设系统的状态方程为 A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-24 -50 -35 -10]; G1=ss(A,[0;0;0;1],[24 7 1 0],0); P=fliplr(eye(4));G2=ss2ss(G1,P) 4.1.3 线性系统的可控性分析 1. 线性系统的可控性判定 可通过构造可控性判定矩阵 若Tc为满秩矩阵，则系统为完全可控的。如果该矩阵不是满秩矩阵，则它的秩为系统的可控状态的个数。 可控性判定矩阵由Tc=ctrb(A, B)函数构造。 rank( )函数可求出矩阵的秩。 例5： 若系统的Gram矩阵是非奇异矩阵，则该系统是完全可控的。 Gram矩阵为 Gram矩阵是以下Lyapunov方程的解 求解该Lya