亚龙YL-235-机械手模块训练.pptVIP

温州职业中专培训课件 亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置 广东省轻工职业技术学校 项目三　机械手模块训练（顺序控制） 气 动 原 理 图 步进指令 步进指令（STL/RET） STL（步进触点指令） RET（步进返回指令） STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。 例如：STL S20,S20表示状态常开触点，称为STL触点（步进触点），它在梯形图中的符号为 ，它没有常闭触点 . 顺序控制的几个基本概念 　图中每一步包含： 　　　　　驱动负载、转移条件、转换目标。 1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态为活动步； 2）与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线； 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； 4）新一状态置位，原来的状态自动复位 5) PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出； 6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 7）STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令； 梯形图设计 设计机械手顺序工作的PLC控制系统 功能要求 Ｉ／Ｏ分配表 Ｉ／Ｏ分配图 编写梯形图程序 检查修改和完善程序 加入声光报警装置 编程实训 广东省轻工职业技术学校 * 王祖元 模块流程展示（录象或实物观看） 模块硬件结构分析 重点分析软件设计、步进指令应用介绍 列出Ｉ/Ｏ分配表与分配图 结合设备按动作编程 手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位。 磁性传感器：检测手爪提升气缸处于伸出或缩回位置。（接线注意 棕色接“输入端”、蓝色接“公共端”） 手爪: 抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。 旋转气缸：机械手臂的正反转，由双向电控气阀控制。 接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（接线注意 棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出） 双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。（接线注意 棕色接“输入端”、蓝色接“公共端”） 缓冲器：旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。 YL-235 ：模块化生产系统（机械手机构） 本气动装置主要分为两部分：一、气动执行元件部分为单出杆气缸。 二、气动控制元件部分为单控电磁换向阀。配套磁性限位传感器使用。 通常由PLC输出量状态的变化来划分 状态划分：被控对象工作状态的变化。 1．状态（工步）定义及划分 状态定义：工作循环中，特定的机械动作。 转换条件：导致状态转换的原因。 转换条件可以单个信号， 也可是若干个信号的逻辑组合。 2．状态转换及转换条件 状态转换：从一个状态进入一个新的状态。 状态转移图 步进指令的使用说明 梯形图经验设计方法（步骤） 1、明白控制要求 2、确定I/O位置 3、I /O地址分配（端口表） 4、设计、整理输入/输出信号间的逻辑关系 5、画外围连线图 6、编写梯形图程序 7、检查修改和完善程序 手臂下降 手爪夹紧 手臂上升 手臂伸出 手臂右转 臂伸到位 爪降到位 夹紧时间到 爪升到位 臂右转到位 臂伸到位 爪降到位 爪松到位 爪升到位 臂左转到位 手臂缩回 臂缩到位 手臂伸出 手臂左转 手臂缩回 手臂下降 手爪松开 手臂上升 臂缩到位 手爪下降限位传感器 X10 7 手爪提升限位传感器 X7 6 气动手臂缩回传感器 X6 5 气动手臂伸出传感器 X5 4 旋转右限位传感器 X4 3 旋转左限位传感器 X3 2 气动手爪传感器 X2 1 说明 输入地址 序号 驱动手爪夹紧 Y15 7 驱动旋转气缸反转 Y7 6 驱动旋转气缸正传 Y6 5 驱动提升气缸上升 Y5 4 驱动提升气缸下降 Y4 3 驱动臂气缸缩回 Y3 2 驱动臂气缸伸出 Y2 1 说明 输出地址 序号