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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 本例的目的在于对自然坐标的应用，通过质点的运动方程求解其的运动状态。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 一质点作圆周运动 半径 R = 0.1 m 其运动学方程为 θ = 2 + 4 t 3 (SI) t = 2 s 时， 质点的 切向加速度 法向加速度 τ a n a 关键是设法求 线速率 若由 τ a n a 关键是设法求 角速率 若由 a τ n a 本题很易求 12 t t = 2 48 (rad·s-1) 12 t 24 t t = 2 48 (rad·s-2) a τ 4.8 ( m · s-2 ) n a 230.4 ( m · s-2 ) 三、刚体定轴转动定律 刚体定轴转动定律 刚体定轴转动定律 （4）J 和转轴有关，同一个物体对不同转轴的转 动惯量不同。 （3）J 和质量分布有关； （2）M 的符号：使刚体向规定的转动正方向加速 的力矩为正； 惯性大小的量度； α 转动惯量是转动 （1） M 一定，J 讨论： —质元的质量 —质元到转轴的距离 刚体的质量可认为是连续分布的，所以上式可 写成积分形式 按转动惯量的定义有 四、 转动惯量 区别： 平动： 线动量 平动定律 转动： 角动量 转动定律 转动惯量是转动中惯性大小的量度。 质量是平动中惯性大小的量度。 例题3-1 求质量为m、长为 l 的均匀细棒对下面三 种转轴的转动惯量： （1）转轴通过棒的中心并和棒垂直； （2）转轴通过棒的一端并和棒垂直； （3）转轴通过棒上距中心为h的一点并和棒垂直。 解:(1)建立坐标系，分割质量元 h J 与刚体质量、质量分布、轴的位置有关。 (2)建立坐标系，分割质量元 （3）建立坐标系，分割质量元 平行轴定理 定理表述：刚体绕平行于质心轴的转动惯量 J，等于绕质心轴的转动惯量 JC 加上刚体质量与两轴间的距离平方的乘积： 刚体绕质心轴的转动惯量最小。 如： 例题3-2 求圆盘对于通过中心并与盘面垂直的转轴的 转动惯量。设圆盘的半径为R，质量为m，密度均匀。 r R dr 解：设圆盘的质量面密度为?，在圆盘上取一半径为r、 宽度为dr的圆环（如图），环的面积为2?rdr，环的 质量dm= ?2?rdr 。可得 力矩的功：当刚体在外力矩作用下绕定轴转动而发生角位移时，就称力矩对刚体作功。 §3-3 定轴转动中的功能关系 一、力矩的功 力矩作功： 对于刚体定轴转动情形，因质点间无相对位移，任何一对内力作功为零。 二、 刚体的转动动能 上式中的动能是刚体因转动而具有的动能，因此叫刚体的转动动能。 式中 是刚体对转轴的转动惯量 ，所以上式写为 总外力矩对刚体所作的功为 与此对应的动能增量为 三、定轴转动的动能定理 转动的动能定理 即 质心高度为 对于一个不太大的质量为 的物体，它的重力势能应是组成刚体的各个质点的重力势能之和 若只有保守力作功 四、刚体的重力势能 可得 与质心的势能等同 解：先对细棒OA所受的力作一分析；重力 作用在棒的中心点C，方向竖直向下；轴和棒之间没有摩擦力，轴对棒作用的支承力 垂直于棒和轴的接触面且通过O点，在棒的下摆过程中，此力的方向和大小是随时改变的。 例题3-6 一根质量为m、长为 l 的均匀细棒OA（如图），可绕通过其一端的光滑轴O在竖直平面内转动，今使棒从水平位置开始自由下摆，求细棒摆到竖直位置时其中点C和端点A的速度。 ? G A A? O ? 在使棒从水平位置下摆到竖直位置过程中，重力矩所作的功是 应该指出：重力矩作的功就是重力作的功，也可用重力势能的差值来表示。棒在水平位置时的角速度?0＝0，下摆到竖直位置时的角速度为?，按力矩的功和转动动能增量的关系式得 在棒的下摆过程中，对转轴O而言，支撑力 通过O点，所以支撑力 的力矩等于零，重力 的力矩则是变力矩，大小等于mg(l/2) cos ? ，棒转过一极小的角位移d? 时，重力矩所作的元功是 由此得 代入上式得 因 所以细棒在竖直位置时，端点A和中心点C的速度分别为 一、 刚体的角动量 对于定点转动而言： §3-4 定轴转动刚体的角动量定理 和角动量守恒定律 对于绕固定轴Oz 转动的整个刚体而言: