工业机器人的参考坐标系.pptVIP

　　(2) 并联机床。 　　并联机床具有承载能力强、 响应速度快、 精度高、 机械结构简单、 适应性好等优点， 是一种“硬件” 简单、 “软件”复杂、 技术附加值高的产品。 并联机床如图1.30所示。 图 1.30 并联机床 　　(3) 微操作机器人。 微操作机器人如图1.31所示, 经常用于安装印刷电路板上的电子元件。 图 1.31 微操作机器人 　　并联机器人可按并联机构的自由度数分类： 　　(1) 2 自由度并联机构。 2 自由度并联机构， 如5-R、 3-R、 2-P平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构， 这类机构一般具有2 个移动运动。 　　(2) 3 自由度并联机构。 3 自由度并联机构种类较多， 形式较复杂， 一般有以下几个形式： 平面3自由度并联机构， 如3-RPR 机构， 它们具有2个转动和1个移动； 球面3自由度并联机构， 如3-RRR 球面机构、 3-UPS-1-S 球面机构，3-RRR 球面机构所有运动副的轴线汇交空间一点， 这点称为机构的中心， 而3-UPS-1-S 球面机构则以S的中心点为机构的中心， 机构上的所有点的运动都是绕该点的转动运动； 3 维纯移动机构， 如Star Like 并联机构、 Tsai 并联机构和DELTA 机构， 该类机构的运动学正反解都很简单， 是一种应用很广泛的3维移动空间机构； 空间3自由度并联机构， 如